[發明專利]一種基于復合積分滑模的多機械臂系統同步控制方法有效

申請號：	201810141705.3	申請日：	2018-02-11
公開（公告）號：	CN108406766B	公開（公告）日：	2020-08-04
發明（設計）人：	陳強;駱一堃;南余榮	申請（專利權）人：	浙江工業大學
主分類號：	B25J9/16	分類號：	B25J9/16
代理公司：	杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241	代理人：	王利強
地址：	310014 浙江省杭州***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種基于復合積分機械系統同步控制方法
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【說明書】：

一種基于復合積分滑模的多機械臂系統同步控制方法，包括以下步驟：步驟1,建立多機械臂系統模型；步驟2,定義多機械臂系統跟蹤誤差，同步誤差及耦合誤差；步驟3,設計復合積分滑模控制器。本發明使用交叉耦合同步控制方法，提高機械臂內部的同步性能；同時應用復合積分滑模，有效減少系統的穩態誤差；同時使用自適應方法估計不確定性上界并對其進行補償，提高系統的魯棒性。

技術領域

本發明涉及一種基于復合積分滑模的多機械臂系統同步控制方法。特別是帶有系統建模不精確、參數不確定以及外部擾動的多機械臂系統滑模控制方法。

背景技術

多機械臂系統是由多個單機械臂組成的控制系統，廣泛應用于工業制造、運輸以及航空航天等各種領域。多機械臂系統相比于單機械臂系統存很多優點：首先，多機械臂系統輸出的力矩更大，能夠舉起更重的物體；其次，多機械臂擁有更大的工作空間和靈活性，能夠完成更多更復雜的任務。

若將以往單機械臂控制算法應用于多機械臂系統中，必然會導致系統同步性能欠佳，輕則導致生產任務失敗，重則導致機器故障，生產中止，造成巨額財產損失。同步控制指，控制系統中每個機械臂能在追蹤參考信號的情況下同時保持一定的位置關系。將同步控制引入多機械臂，為多機械臂控制系統提供了新的控制框架。

發明內容

為了克服現有的多機械臂系統的精度較低和同步性能較差的不足，本發明提出一種基于復合積分滑模的多機械臂系統同步控制方法。本發明使用交叉耦合同步控制方法，提高機械臂內部的同步性能；同時應用復合積分滑模，有效減少系統的穩態誤差；同時使用自適應方法估計不確定性上界并對其進行補償，提高系統的魯棒性。

為了解決上述技術問題提出的技術方案如下：

一種基于復合積分滑模的多機械臂系統同步控制方法，所述控制方法包括以下步驟：

步驟1,建立多機械臂系統模型，過程如下：

1.1,多機械系統臂模型

多機械臂系統包含4個單機械臂，每個單機械臂物理參數相同，其模型表示成如下形式