[發(fā)明專利]桁架機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810140359.7
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開（公告）號(hào): CN108326838A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 暢龍;暢志軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波中科萊恩機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

1.桁架機(jī)械手，其特征在于，包括：機(jī)架，移料臂，設(shè)于移料臂上的旋轉(zhuǎn)裝置，取料夾爪，以及驅(qū)動(dòng)裝置；所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)移料臂橫向、縱向、豎向移動(dòng)；所述取料夾爪固定于旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)端；所述旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)取料夾爪沿豎直軸旋轉(zhuǎn)；所述取料夾爪包括本體，固定于本體的第一驅(qū)動(dòng)組件，位于本體下端的夾取組件，位于本體下端的定位板，第一導(dǎo)向組件；所述夾取組件包括滑動(dòng)連接于本體的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端設(shè)有左定位部；所述右定位件設(shè)有右定位部；所述定位板設(shè)有用于穿過(guò)左定位件和右定位件的安裝槽；所述第一導(dǎo)向組件包括設(shè)于本體與定位板之間的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)和壓縮彈簧；所述第一驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端分別驅(qū)動(dòng)左定位件、右定位件向外側(cè)滑動(dòng)；所述壓縮彈簧的兩端分別頂壓本體和定位板。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括滑動(dòng)連接于機(jī)架的安裝件，用于驅(qū)動(dòng)安裝件橫向移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件，滑動(dòng)連接于安裝件的承載件，用于驅(qū)動(dòng)承載件縱向移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)組件，以及第四驅(qū)動(dòng)組件；所述移料臂滑動(dòng)連接于承載件；所述第四驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)移料臂豎向移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)架設(shè)有第二導(dǎo)向組件，以及第二齒條；所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括固定于安裝件的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的第二齒輪軸；所述安裝件與第二導(dǎo)向組件滑動(dòng)連接；所述第二齒輪軸與第二齒條嚙合傳動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述安裝件設(shè)有第三導(dǎo)向組件，以及第三齒條；所述第三驅(qū)動(dòng)組件包括固定于承載件的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的第三齒輪軸；所述承載件與第三導(dǎo)向組件滑動(dòng)連接；所述第三齒輪軸與第三齒條嚙合傳動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述移料臂設(shè)有第四導(dǎo)向組件，以及第四齒條；所述第四驅(qū)動(dòng)組件包括固定于承載件的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的第四齒輪軸；所述承載件設(shè)有與第四導(dǎo)向組件滑動(dòng)連接的滑槽；所述第四齒輪軸與第四齒條嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述取料夾爪還包括固定于本體的左滑接座和右滑接座，設(shè)于左滑接座和右滑接座之間的導(dǎo)向桿，頂壓于左滑接座和左定位件之間的左復(fù)位彈簧，頂壓于右滑接座和右定位件之間的右復(fù)位彈簧；所述左定位件和右定位件分別滑動(dòng)連接于導(dǎo)向桿；所述左復(fù)位彈簧頂壓左定位件，以使得左定位件向右定位件靠近；所述右復(fù)位彈簧頂壓右定位件，以使得右定位件向左定位件靠近。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)組件為直線電機(jī)或直線氣缸；所述驅(qū)動(dòng)端底部的左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)有左楔形面和右楔形面；所述左定位件的右側(cè)設(shè)有與左楔形面配合的左楔形部；所述右定位件的左側(cè)設(shè)有與右楔形面配合的右楔形部；所述驅(qū)動(dòng)端向下移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)端分別頂壓左定位件和右定位件向外側(cè)移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述左定位部設(shè)有左半錐形臺(tái)，及設(shè)于左半錐形臺(tái)上端的左定位結(jié)構(gòu)；所述右定位部設(shè)有右半錐形臺(tái)，及設(shè)于右半錐形臺(tái)上端的右定位結(jié)構(gòu)；所述左定位結(jié)構(gòu)、右定位結(jié)構(gòu)為半環(huán)形的定位槽；所述左定位件和右定位件貼合時(shí)，所述左半錐形臺(tái)、右半錐形臺(tái)形成圓錐臺(tái)，所述左定位結(jié)構(gòu)、右定位結(jié)構(gòu)形成環(huán)形槽。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括固定于移料臂的安裝架，固定于安裝架的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)有所述的旋轉(zhuǎn)端。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的桁架機(jī)械手，其特征在于，所述桁架機(jī)械手還包括固定于安裝架的視覺(jué)定位裝置。