[發(fā)明專利]桁架機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810140359.7
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108326838A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 暢龍;暢志軍
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波中科萊恩機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

本發(fā)明涉及桁架機械手，包括：機架，移料臂，設(shè)于移料臂上的旋轉(zhuǎn)裝置，取料夾爪，以及驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動移料臂橫向、縱向、豎向移動；所述取料夾爪固定于旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)端；所述旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動取料夾爪沿豎直軸旋轉(zhuǎn)；所述取料夾爪包括本體，固定于本體的第一驅(qū)動組件，位于本體下端的夾取組件，位于本體下端的定位板，第一導(dǎo)向組件。采用驅(qū)動裝置對移料臂進行橫向、縱向、豎向驅(qū)動，并結(jié)合移料臂上的旋轉(zhuǎn)裝置進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，以實現(xiàn)四軸聯(lián)動，定位板在壓縮彈簧的頂壓作用下對卷筒的端面形成端面定位，此時，取料夾爪對卷筒形成短軸及端面定位，其定位和夾持非常穩(wěn)定、牢靠，可承載較重的物料。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及桁架機械手。

背景技術(shù)

目前，對于一些筒狀的物料，比如用于卷繞漆包線的卷筒，此類卷筒在移料時不能支架夾持外圓或柱狀部分，因此，一般在卷筒中心設(shè)置有中心孔進行移料，而傳統(tǒng)用于卷筒移料的結(jié)構(gòu)存在夾持不穩(wěn)定、不牢靠，運輸時存在晃動甚至掉落的問題，并且傳統(tǒng)的夾持結(jié)構(gòu)還存在載重較輕、自動化程度低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的是提供桁架機械手。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

桁架機械手，包括：機架，移料臂，設(shè)于移料臂上的旋轉(zhuǎn)裝置，取料夾爪，以及驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動移料臂橫向、縱向、豎向移動；所述取料夾爪固定于旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)端；所述旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動取料夾爪沿豎直軸旋轉(zhuǎn)；所述取料夾爪包括本體，固定于本體的第一驅(qū)動組件，位于本體下端的夾取組件，位于本體下端的定位板，第一導(dǎo)向組件；所述夾取組件包括滑動連接于本體的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端設(shè)有左定位部；所述右定位件設(shè)有右定位部；所述定位板設(shè)有用于穿過左定位件和右定位件的安裝槽；所述第一導(dǎo)向組件包括設(shè)于本體與定位板之間的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)和壓縮彈簧；所述第一驅(qū)動組件的驅(qū)動端分別驅(qū)動左定位件、右定位件向外側(cè)滑動；所述壓縮彈簧的兩端分別頂壓本體和定位板。

其進一步技術(shù)方案為：所述驅(qū)動裝置包括滑動連接于機架的安裝件，用于驅(qū)動安裝件橫向移動的第二驅(qū)動組件，滑動連接于安裝件的承載件，用于驅(qū)動承載件縱向移動的第三驅(qū)動組件，以及第四驅(qū)動組件；所述移料臂滑動連接于承載件；所述第四驅(qū)動組件驅(qū)動移料臂豎向移動。

其進一步技術(shù)方案為：所述機架設(shè)有第二導(dǎo)向組件，以及第二齒條；所述第二驅(qū)動組件包括固定于安裝件的第二驅(qū)動電機，與第二驅(qū)動電機傳動連接的第二齒輪軸；所述安裝件與第二導(dǎo)向組件滑動連接；所述第二齒輪軸與第二齒條嚙合傳動。

其進一步技術(shù)方案為：所述安裝件設(shè)有第三導(dǎo)向組件，以及第三齒條；所述第三驅(qū)動組件包括固定于承載件的第三驅(qū)動電機，與第三驅(qū)動電機傳動連接的第三齒輪軸；所述承載件與第三導(dǎo)向組件滑動連接；所述第三齒輪軸與第三齒條嚙合傳動。

其進一步技術(shù)方案為：所述移料臂設(shè)有第四導(dǎo)向組件，以及第四齒條；所述第四驅(qū)動組件包括固定于承載件的第四驅(qū)動電機，與第四驅(qū)動電機傳動連接的第四齒輪軸；所述承載件設(shè)有與第四導(dǎo)向組件滑動連接的滑槽；所述第四齒輪軸與第四齒條嚙合。

其進一步技術(shù)方案為：所述取料夾爪還包括固定于本體的左滑接座和右滑接座，設(shè)于左滑接座和右滑接座之間的導(dǎo)向桿，頂壓于左滑接座和左定位件之間的左復(fù)位彈簧，頂壓于右滑接座和右定位件之間的右復(fù)位彈簧；所述左定位件和右定位件分別滑動連接于導(dǎo)向桿；所述左復(fù)位彈簧頂壓左定位件，以使得左定位件向右定位件靠近；所述右復(fù)位彈簧頂壓右定位件，以使得右定位件向左定位件靠近。

其進一步技術(shù)方案為：所述第一驅(qū)動組件為直線電機或直線氣缸；所述驅(qū)動端底部的左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)有左楔形面和右楔形面；所述左定位件的右側(cè)設(shè)有與左楔形面配合的左楔形部；所述右定位件的左側(cè)設(shè)有與右楔形面配合的右楔形部；所述驅(qū)動端向下移動時，驅(qū)動端分別頂壓左定位件和右定位件向外側(cè)移動。