[發明專利]一種水下機器人視覺清晰設備

在審

• 申請號: 201810139840.4
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108177745A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 江明明;梁建軍;王乾成
• 申請（專利權）人: 湖南達諾智能機器人科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 曾志鵬

本發明公開了一種水下機器人視覺清晰設備，包括凸形半球體的前部透光罩，中部的長方體支架和凸形半球體的后部透光罩，所述前部透光罩通過多邊形固定板與支架連接；所述后部透光罩通過多邊形固定板與支架連接，支架由至少4根支撐桿構成，支架的側表面固定有過濾網；所述后部透光罩是中空的，固定板與后部透光罩相重疊的部分也是中空的；所述前部透光罩朝向支架的外部，所述后部透光罩朝向支架的內部。本發明在支架表面設有過濾網能夠過濾掉水中的一些雜質，保證了視野前部的水是清晰的，在觀測的時候，拉伸了整個視野的范圍，前部透光罩能夠貼近所需要觀測的管道，解決了水下近距離因水質渾濁而無法觀測的問題。

技術領域

本發明屬于水下機器人技術領域，具體涉及一種水下機器人視覺清晰設備。

背景技術

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具。水下機器人主要可分有，有纜水下機器人和無纜水下機器人兩種，其中有纜水下機器人又分為水中自航式、拖航式和能在海底結構物上爬行式三種。

水下機器人可在高度危險環境、被污染環境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業，水下機器人上一般配備聲吶系統、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，能提供實時視頻、聲吶圖像，能夠使用機械臂抓起重物，水下機器人在安全搜救、管道檢查、科研教學、水下娛樂、能源產業、考古、漁業等領域得到廣泛應用。但是水下環境容易復雜而多變，水質在清晰度難保證，尤其是水下管道類，管道內部幾乎水下難以看清楚，那么對水下觀測設備視覺信息采集影響極大，制約了人工智能、計算機視覺等。現有的水下機器人的攝像頭無法貼近觀測目標，需要與觀測目標保持一定的距離才能夠清晰觀測，但當水比較渾濁時，距離較遠無法實現觀測目的。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種水下機器人視覺清晰設備。

本發明提供了一種水下機器人視覺清晰設備，包括凸形半球體的前部透光罩，中部的長方體支架和凸形半球體的后部透光罩，所述前部透光罩通過多邊形固定板與支架連接；所述后部透光罩通過固定板與支架連接，支架由至少4根支撐桿構成，支架的側表面固定有過濾網；所述后部透光罩是中空的，固定板與后部透光罩相重疊的部分也是中空的；所述前部透光罩朝向支架的外部，所述后部透光罩朝向支架的內部。

優選的，所述支撐桿為圓柱形或棱柱形，支撐桿的材質為金屬，最優選為鋼材質。

優選的，所述固定板與支架通過螺栓與螺母連接，固定板的邊長不小于支架的長或寬。

優選的，所述后部透光罩與固定板通過螺栓與螺母連接。

優選的，所述支架與過濾網的固定方式為螺栓連接、金屬絲捆綁連接及線繩捆綁連接中的一種或幾種。

本發明中的支架與過濾網的固定方式最優選為螺栓連接和金屬絲捆綁連接相配合，因為受水下不同環境的影響，此兩種固定方式一起使用能夠確保過濾網在非人為的作用下不脫落，并且容易拆卸。

本發明中所述前部指的是距離機器人攝像頭較遠的部分，后部指的是距離機器人攝像頭較近的部分。

本發明中所述前部透光罩是空心或實心的，前部透光罩的材質為玻璃鋼，其強度高、抗腐蝕性好，能夠貼近所需要觀測的管道。

本發明中所述后部透光罩的材質為玻璃鋼。

本發明中所述金屬絲材質最優選為不銹鋼，在水下能夠耐腐蝕，并且價格適宜。

本發明中所述過濾網的材質為金屬材料，最優選為不銹鋼。

本發明中所述后部透光罩套在水下機器人的攝像頭上。