[發明專利]用于機器人的斷電支撐結構和裝有該結構的機器人

有效

• 申請號: 201810139566.0
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108516037B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 賀智威;徐全軍;楊猛;李亞明
• 申請（專利權）人: 坎德拉(深圳)科技創新有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B25J11/00;B62H1/06
• 代理公司: 44209 深圳市睿智專利事務所
• 代理人: 郭文姬;周慧玲<國際申請>=<國際公布>

一種用于機器人的斷電支撐結構，包括用于和機器人連接的主安裝座以設置在其上的支腳、支腳狀態維持組件、方向控制部件和動力組件；在機器人處于通電狀態時，方向控制部提供一個吸附力吸附支腳狀態維持組件，使所其支撐支腳并維持支腳的收起狀態；當機器人斷電時，所述方向控制部件解除對支腳狀態維持組件的吸附，該支腳狀態維持組件移動解除對支腳位置的限定，支腳自由落下用于支撐該機器人；在機器人恢復通電時，所述動力組件帶動支腳向上運動收起到位，支腳狀態維持組件移動并固定支腳的位置。本斷電支撐結構在機器人斷電時能夠伸出，可適應不同的地面情況，防止機器人跌倒，并在機器人得電時自動收起支腳，不妨礙機器人的正常移動。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種用于斷電時仍然可以支撐機器人穩定站立的斷電支撐結構和裝配有這種斷電支撐結構的機器人。

背景技術

一般兩輪的交通工具側面都有支腳，停留時會人工張開支腳支撐在地面上。兩輪的機器人在有電時兩個輪子可以保持平衡，在斷電的情況下，輪子失去動力則無法保持平衡，這種情況下就需要伸出支腳來支撐機器人。但是，當兩輪機器人在遇到故障突然斷電時，支腳不能伸出，造成機器人失去平衡而跌倒。另一方面，在機器人恢復通電的時候，倘若支腳沒有自動收起，會影響機器人的正常移動。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于避免上述技術方案的不足，而提出了了一種機器人的斷電支撐結構。

本發明解決所述技術問題所采用的技術方案是，提供一種用于機器人的斷電支撐結構，包括用于和機器人連接的主安裝座以及設置在主安裝座上的支腳、支腳狀態維持組件、方向控制部件和動力組件；在機器人處于通電狀態時，所述支腳處于收起狀態，所述方向控制部件提供一個吸附力吸附所述支腳狀態維持組件，使所述支腳狀態維持組件支撐所述支腳并維持所述支腳的收起狀態；當機器人斷電時，所述方向控制部件解除對支腳狀態維持組件的吸附，該支腳狀態維持組件移動解除對支腳位置的限定，支腳自由落下用于支撐該機器人；在機器人恢復通電時，所述動力組件帶動支腳向上運動收起到位，支腳狀態維持組件移動并固定支腳的位置。

所述支腳靠近支腳頂部位置沿支腳軸向設有復數個下降單向槽，在所述支腳下降到位時，所述支腳狀態維持組件卡入所述下降單向槽從而固定所述支腳的位置。

所述支腳靠近支腳底部位置沿支腳軸向設有至少一個上升單向槽，在所述支腳收起到位時，所述支腳狀態維持組件卡入所述上升單向槽從而固定所述支腳的位置；所述上升單向槽的位置低于所述下降單向槽。

所述支腳上有一長條狀的防轉槽；在所述主安裝座的下部安裝有防支腳旋轉限位塊，所述防支腳旋轉限位塊插入所述防轉槽內，用來防止所述支腳在上下運動的過程中轉動。

所述支腳上有齒條，在收起所述支腳時，所述動力組件與所述齒條相嚙合從而帶動所述支腳向上移動。

所述支腳狀態維持組件包括用來帶動所述支腳狀態維持組件移動的移動組件和用來卡住并限制所述支腳位置的棘片組件，所述棘片組件包括與所述下降單向槽卡合的第一棘片和與所述上升單向槽卡合的第二棘片；當機器人斷電時，所述方向控制部件解除對所述移動組件的吸附，使所述移動組件帶動所述支腳狀態維持組件向遠離所述方向控制部件的方向移動，使所述第一棘片緊貼所述支腳；所述支腳自由落下的過程中，所述第一棘片隨所述支腳撥動，直到所述支腳停止自由落下，所述第一棘片卡入所述下降單向槽，進一步固定所述支腳位置，以支撐機器人；在機器人恢復通電時，所述方向控制部件施加吸引力到所述移動組件上，使所述移動組件帶動所述支腳狀態維持組件向靠近所述方向控制部件的方向移動，使所述第二棘片緊貼所述支腳；所述動力組件帶動所述支腳向上運動收起，所述第二棘片隨所述支腳撥動，直到所述支腳收起到位，所述第二棘片卡入所述上升單向槽，進一步固定所述支腳位置，防止所述支腳落下。

所述動力組件包括電機、單向轉動控制器和齒輪；單向轉動控制器和電機輸出軸固定連接，單向轉動控制器和齒輪固定連接；電機通過單向轉動控制器帶動齒輪轉動，齒輪和齒條嚙合傳動，帶動所述支腳移動。