[發明專利]采摘器和采摘設備

在審

• 申請號: 201810138812.0
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108040605A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 于菲;孫佳星;李德潤;高英銘;駱先達;雷雨夢
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A01D46/22;A01D46/20
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 黃彩榮

1.一種采摘器，其特征在于，包括爪頭、伸縮件、繩體和第一卷線部；

所述爪頭包括第一爪頭、第二爪頭、活動件、第一旋轉套、第二旋轉套、第一彈簧和第二彈簧；

所述第一爪頭的一端與第二爪頭的一端相對設置形成果實的摘取空間，所述第一爪頭的另一端與所述第一旋轉套的一端的一側固定連接，所述第二爪頭的另一端的一側與所述第一旋轉套的一端的另一側鉸接，所述第二爪頭的另一端的另一側與所述活動件的一端鉸接，所述第一旋轉套的另一端與所述第二旋轉套的一端固定連接，所述第一旋轉套內設有第一移動槽，所述第二旋轉套內設有與所述第一移動槽相對應設置的第二移動槽，所述伸縮件的一端內設有第三移動槽，所述活動件的另一端穿過所述第一移動槽、第二移動槽連接在第三移動槽內，且能夠在所述第一移動槽、第二移動槽與第三移動槽內移動，所述第二旋轉套的另一端通過螺旋傳動副套接在所述伸縮件的一端上，所述繩體的一端穿設所述活動件且與所述活動件連接，所述繩體的另一端與所述第一卷線部連接，所述繩體在外力的帶動下，拉動所述活動件沿所述第一移動槽、第二移動槽與第三移動槽移動，以使第二爪頭沿所述第一旋轉套的一端的另一側逆時針旋轉，以使所述摘取空間縮小；當繩體所受外力達到預設拉力時，外力能夠帶動所述第二旋轉套沿所述伸縮件的一端轉動，以使爪頭沿靠近伸縮件的方向移動；所述第一彈簧連接在第一移動槽內，所述第一彈簧的一端與所述活動件接觸，所述第一彈簧的另一端與所述第一旋轉套接觸，以使所述活動件在果實抓取完畢后，在第一彈簧的帶動下沿第一移動槽、第二移動槽與第三移動槽移動；所述第二彈簧的一端與所述第二旋轉套的另一端抵接，所述第二彈簧的另一端與所述伸縮件的一端接觸，所述第二彈簧處于壓縮狀態，以使伸縮件的一端壓緊在所述第二旋轉套內，果實抓取完畢后，所述第二旋轉套在第二彈簧的作用下沿所述伸縮件的一端轉動，以使爪頭沿遠離所述伸縮件的方向移動。

2.根據權利要求1所述的采摘器，其特征在于，所述第二爪頭包括抓取件和連接件；

所述抓取件包括第一連接部和第二連接部，所述第一連接部的一端與所述第一爪頭形成抓取果實的摘取空間，所述第一連接部的另一端與所述第二連接部固定連接，所述第二連接部上設有連接槽，所述連接件的一端連接在所述連接槽內，且所述連接件能夠在所述連接槽內滑動，所述連接件的另一端與所述活動件的一端鉸接，所述抓取件的另一端與所述第一旋轉套的一端的另一側鉸接，以使所述連接件在所述活動件的帶動下，帶動所述抓取件沿所述第一旋轉套的一端的另一側旋轉，以使所述摘取空間增大或者減小。

3.根據權利要求2所述的采摘器，其特征在于，所述活動件包括第一連接段、第二連接段和第三連接段；

所述第一旋轉套內設有連接孔，所述連接孔設在所述第一移動槽的上方，且所述連接孔的直徑小于所述第一移動槽的直徑；所述第一連接段的一端穿出所述連接孔與所述第二爪頭連接，所述第一連接段的另一端與所述第二連接段的一端固定連接，所述第二連接段的外側面與所述第一移動槽的內側壁接觸，所述第二連接段的另一端與所述第三連接段固定連接，所述第三連接段依次連接在所述第一移動槽、第二移動槽與第三移動槽內，且所述第三連接段能夠在所述第一移動槽、第二移動槽與第三移動槽內移動；

所述第三連接段上設有第一穿透孔，所述第二連接段與連接孔對應的位置設有第二穿透孔，所述第一連接段上設有第三穿透孔，所述伸縮件內設有貫穿的通孔，所述繩體的一端依次穿過所述通孔、所述第一穿透孔、第二穿透孔、連接孔和第三穿透孔與所述活動件連接，以使所述活動件在所述繩體的帶動下能夠沿所述第一移動槽、第二移動槽與第三移動槽移動。

4.根據權利要求3所述的采摘器，其特征在于，還包括第二卷線部和收集部；

所述收集部包括收集件、支架、支撐環、第一滑輪、第一傳送繩、第二滑輪和第二傳送繩；

所述支架的一端與伸縮件的一端連接，所述支架的另一端與支撐環連接，所述第一滑輪與第二滑輪均布連接在所述支撐環上，所述第一傳送繩的一端與所述第二卷線部連接，所述第一傳送繩的另一端穿過所述第一滑輪與所述收集件的一側連接，所述第二傳送繩的一端與所述第二卷線部連接，所述第二傳送繩的另一端穿過所述第二滑輪與所述收集件的另一側連接，以使所述收集件在所述第一傳送繩和第二傳送繩的帶動下移動。