[發明專利]基于全柔性結構的牛奶打耙裝置

有效

• 申請號: 201810137980.8
• 申請日: 2018-02-10
• 公開（公告）號: CN108381515B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 高國華;李博文;任晗;王皓;鄭玉航;黃娟
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

本發明公開了基于全柔性結構的牛奶打耙裝置，該裝置可以水平移動和豎直轉動，柔性臂可以自由伸縮旋轉，完成打耙工作。本裝置由橫梁，電動小車，桿，螺栓，小車連接板，柔性臂固定板，錐形制動電機，減速器，花鍵軸，旋轉板，空心軸，齒輪，電機，滑臺，滑塊，彈性桿，鋁型材，角鐵，柔性外殼，柔性外殼底蓋，扎帶，柔性外殼固定架，U型扣組成。通過電動小車在橫梁上的移動實現水平移動，通過制動電機實現柔性臂的轉動；由柔性臂內部的電機、滑臺、滑塊、彈性桿來控制柔性外殼伸縮和轉動，從而完成攪拌牛奶的工作。

技術領域

本發明是涉及一種柔性結構的牛奶打耙裝置，屬于柔性機械結構技術領域。

背景技術

柔性機械結構具有高度的靈活性，通常是為了適應復雜的工作環境和操作要求。傳統的機械臂多采用剛性桿進行連接，運動過程中占用空間較大。全柔性機械臂能夠大大提高了裝置的靈活性。本發明是基于全柔性機械臂的牛奶打耙裝置，通過電動小車連接柔性機械臂與橫梁，使其能夠水平移動，通過柔性臂固定板連接、電機、花鍵軸等使柔性臂能夠旋轉，此牛奶打耙裝置具有較高的靈活性。

發明內容

本發明依據要解決的技術問題是設計一種牛奶打耙裝置來攪拌貨車中的牛奶，以解決牛奶粘度不均勻的問題，且要求裝置結構穩定可靠，功能完善，靈活度高，節省空間，在不使用時能夠移動到非工作區。

為實現上述目的，主要機械難點解決方案如下：需要明確橫梁與柔性臂連接的具體結構，和使柔性臂能夠旋轉的具體結構，使整體裝置能夠穩定工作。本裝置使用小車連接板來連接電動小車和柔性臂，通過電動小車的移動來帶動柔性臂的移動；通過制動電機和花鍵軸等使柔性臂旋轉；由柔性臂內部的電機、滑臺、滑塊、彈性桿來控制柔性外殼伸縮和轉動。

本發明的具體技術方案：基于全柔性結構的牛奶打耙裝置，該裝置由橫梁1，電動小車2，桿a3，螺栓a4，小車連接板5，桿b6，螺栓b7，柔性臂固定板8，錐形制動電機9，螺栓c10，減速器11，螺栓d12，花鍵軸13，旋轉板14，空心軸15，齒輪16，電機17，滑臺18，滑塊19，彈性桿20，鋁型材21，角鐵22，柔性外殼23，柔性外殼底蓋24，扎帶25，柔性外殼固定架26，U型扣27組成。

電動小車2的行走輪在橫梁1軌道上運行；小車連接板5通過桿a3和螺栓a4與電動小車2連接；柔性臂固定板8通過桿b6和螺栓b7連接到小車連接板5，錐形制動電機9通過螺栓c10連接到柔性臂固定板8，減速器11通過螺栓d12連接到柔性臂固定板8；花鍵軸13穿過柔性臂固定板8，通過花鍵，與齒輪16和空心軸15連接；旋轉板14安裝在空心軸15上；全柔性機械臂通過螺釘與旋轉板14固定；全柔性機械臂的框架由鋁型材21通過角鐵22連接而成，滑臺18固定在鋁型材21上；電機17與滑臺18連接，滑塊19安裝在滑臺18上，滑塊19能夠在滑臺18上移動；彈性桿20與滑塊19連接，彈性桿20共四組；四組彈性桿20均列分布，四組彈性桿20穿過柔性外殼固定架26的限位孔，柔性外殼固定架26與鋁型材21連接；柔性外殼固定架26與柔性外殼23通過扎帶25連接。

四組彈性桿20穿過柔性外殼23內部的限位孔，彈性桿20穿過柔性外殼底蓋24的小孔，使用U型扣27固定彈性桿20和柔性外殼底蓋24，柔性外殼23底端與柔性外殼底蓋24通過螺紋連接。

附圖說明

圖1是本發明整體結構圖；

圖2是全柔性機械臂結構圖；

圖3是柔性臂局部放大圖；

圖4是柔性外殼固定架與鋁型材的連接圖；

圖5是柔性外殼固定架與柔性外殼的連接圖；

圖6是柔性外殼與彈性桿的連接圖；

圖7是柔性外殼底蓋與彈性桿的連接圖；

圖8是小車連接板與柔性臂固定板的連接結構圖；