[發明專利]基于全柔性結構的牛奶打耙裝置

有效

• 申請號: 201810137980.8
• 申請日: 2018-02-10
• 公開（公告）號: CN108381515B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 高國華;李博文;任晗;王皓;鄭玉航;黃娟
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

1.基于全柔性結構的牛奶打耙裝置，其特征在于：該裝置由橫梁(1)，電動小車(2)，桿a(3)，螺栓a(4)，小車連接板(5)，桿b(6)，螺栓b(7)，柔性臂固定板(8)，錐形制動電機(9)，螺栓c(10)，減速器(11)，螺栓d(12)，花鍵軸(13)，旋轉板(14)，空心軸(15)，齒輪(16)，電機(17)，滑臺(18)，滑塊(19)，彈性桿(20)，鋁型材(21)，角鐵(22)，柔性外殼(23)，柔性外殼底蓋(24)，扎帶(25)，柔性外殼固定架(26)，U型扣(27)組成；

電動小車(2)的行走輪在橫梁(1)軌道上運行；小車連接板(5)通過桿a(3)和螺栓a(4)與電動小車(2)連接；柔性臂固定板(8)通過桿b(6)和螺栓b(7)連接到小車連接板(5)，錐形制動電機(9)通過螺栓c(10)連接到柔性臂固定板(8)，減速器(11)通過螺栓d(12)連接到柔性臂固定板(8)；花鍵軸(13)穿過柔性臂固定板(8)，通過花鍵，與齒輪(16)和空心軸(15)連接；旋轉板(14)安裝在空心軸(15)上；全柔性機械臂通過螺釘與旋轉板(14)固定；全柔性機械臂的框架由鋁型材(21)通過角鐵(22)連接而成，滑臺(18)固定在鋁型材(21)上；電機(17)與滑臺(18)連接，滑塊(19)安裝在滑臺(18)上，滑塊(19)能夠在滑臺(18)上移動；彈性桿(20)與滑塊(19)連接，彈性桿(20)共四組；四組彈性桿(20)均列分布，四組彈性桿(20)穿過柔性外殼固定架(26)的限位孔，柔性外殼固定架(26)與鋁型材(21)連接；柔性外殼固定架(26)與柔性外殼(23)通過扎帶(25)連接；

四組彈性桿(20)穿過柔性外殼(23)內部的限位孔，彈性桿(20)穿過柔性外殼底蓋(24)的小孔，使用U型扣(27)固定彈性桿(20)和柔性外殼底蓋(24)，柔性外殼(23)底端與柔性外殼底蓋(24)通過螺紋連接；

非工作狀態下，裝置在橫梁(1)一側靜止，機械臂水平放置，且柔性外殼(23)處于收縮狀態，當運輸牛奶的貨車停到橫梁(1)下方時，裝置開始工作，電動小車(2)帶動裝置移動至橫梁(1)中間并對準儲奶罐罐口上方，錐形制動電機(9)通過減速器(11)，帶動齒輪(16)轉動，進而帶動花鍵軸(13)、空心軸(15)、旋轉板(14)轉動，使機械臂旋轉至豎直放置；四個電機(17)運轉，使滑塊(19)同時向下運動，實現四根彈性桿(20)同時伸長，進而使柔性外殼(23)伸長，進入儲奶罐罐口；當四個電機(17)使四組彈性桿(20)伸長量不相同時，柔性外殼(23)會彎曲，進而四個電機(17)配合運轉，使柔性外殼能夠旋轉，完成攪拌牛奶的工作；攪拌后，四個電機(17)同時運轉帶動滑塊(19)沿滑臺(18)向上運動，使四組彈性桿(20)同時收縮，進而使柔性外殼(23)收縮，離開儲奶罐；電動小車(2)帶動裝置移動至橫梁(1)一側，錐形制動電機(9)運轉，使機械臂旋轉至水平，完成一次打耙工作。