[發(fā)明專利]清潔機器人沿墻清掃方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810135874.6
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108378781A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜元源
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東雷洋智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

本發(fā)明公開了一種清潔機器人沿墻清掃方法，包括如下步驟：掃地機的正前方設(shè)置有碰撞緩沖器，控制掃地機首先選定一個方向進(jìn)行直線行走，直至通過碰撞緩沖器感應(yīng)到墻體后停止；掃地機的右側(cè)設(shè)置有距離傳感器，控制掃地機向左旋轉(zhuǎn)，直至掃地機的機頭與機尾所形成的直線與墻面平行為止；控制掃地機與墻面保持一定距離并控制其沿直線行走，實現(xiàn)對墻根進(jìn)行清掃。所述掃地機通過設(shè)置碰撞緩沖器和距離傳感器，使所述掃地機能夠穩(wěn)定的沿墻行走，減少掃地機與墻面的碰撞，可有效的清掃到了屋室墻邊的垃圾，使其清理效果好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掃地機的清掃方法技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔機器人沿墻清掃方法。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的日益提高，解放雙手以使人們更好的享受生活成為人們一種普遍需求，掃地機的出現(xiàn)，因其可以在無人參與的情況下自動完成掃地擦地以及自動回充電等功能，成為一種非常受歡迎的智能家居。但是現(xiàn)有技術(shù)中的掃地機對墻根處的清掃效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是如何提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)對墻根處進(jìn)行清掃的清潔機器人沿墻清掃方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一種清潔機器人沿墻清掃方法，其特征在于包括如下步驟：

掃地機的正前方設(shè)置有碰撞緩沖器，控制掃地機首先選定一個方向進(jìn)行直線行走，直至通過碰撞緩沖器感應(yīng)到墻體后停止；

掃地機的右側(cè)設(shè)置有距離傳感器，控制掃地機向左旋轉(zhuǎn)，直至掃地機的機頭與機尾所形成的直線與墻面平行為止；

控制掃地機與墻面保持一定距離并控制其沿直線行走，實現(xiàn)對墻根進(jìn)行清掃。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：所述掃地機通過距離傳感器感應(yīng)到的與墻體的距離判斷所述掃地機的機頭與機尾所形成的直線是否與墻面平行。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：當(dāng)距離傳感器感應(yīng)到與墻體的距離最小時，所述掃地機的機頭與機尾所形成的直線與墻面平行。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：控制掃地機與墻面保持3cm并控制其沿直線行走，對墻根進(jìn)行清掃。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：當(dāng)所述掃地機保持一定距離并控制器沿直線行走而碰撞緩沖器感應(yīng)到墻體后，控制掃地機向左旋轉(zhuǎn)，直至掃地機的機頭與機尾所形成的直線與墻面平行為止；并控制掃地機與墻面保持一定距離并控制其沿直線行走，實現(xiàn)對墻根進(jìn)行清掃。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：X為掃地機的右側(cè)與墻之間的距離；

假設(shè)X0為50毫秒以前距離傳感器感應(yīng)的距離，X1為距離傳感器當(dāng)前感應(yīng)的距離，VL為掃地機左輪速度，VR為掃地機右輪速度；

①當(dāng)2.5<=X1<=3.5,則控制VL=VR；

②當(dāng)X1>3.5，若X1-X0>=0,則控制VL=VR-5；

若X1-X0<0,則控制VL-3=VR；

③當(dāng)X1<2.5，若X1-X0<=0,則控制VL-5=VR；

若X1-X0>0,則控制VL=VR-3。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：當(dāng)距離傳感器沒有感應(yīng)到距離信息時，控制掃地機向右轉(zhuǎn)，并使其與墻體保持一定距離后控制其進(jìn)行直線運動。

采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：所述掃地機通過設(shè)置碰撞緩沖器和距離傳感器，使所述掃地機能夠穩(wěn)定的沿墻行走，減少掃地機與墻面的碰撞，可有效的清掃到了屋室墻邊的垃圾，使其清理效果好。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。