[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人沿墻清掃方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810135874.6
• 申請(qǐng)日: 2018-02-09
• 公開（公告）號(hào): CN108378781A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜元源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東雷洋智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京科家知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

1.一種清潔機(jī)器人沿墻清掃方法，其特征在于包括如下步驟：

掃地機(jī)的正前方設(shè)置有碰撞緩沖器，控制掃地機(jī)首先選定一個(gè)方向進(jìn)行直線行走，直至通過碰撞緩沖器感應(yīng)到墻體后停止；

掃地機(jī)的右側(cè)設(shè)置有距離傳感器，控制掃地機(jī)向左旋轉(zhuǎn)，直至掃地機(jī)的機(jī)頭與機(jī)尾所形成的直線與墻面平行為止；

控制掃地機(jī)與墻面保持一定距離并控制其沿直線行走，實(shí)現(xiàn)對(duì)墻根進(jìn)行清掃。

2.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人沿墻清掃方法，其特征在于：所述掃地機(jī)通過距離傳感器感應(yīng)到的與墻體的距離判斷所述掃地機(jī)的機(jī)頭與機(jī)尾所形成的直線是否與墻面平行。

3.如權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人沿墻清掃方法，其特征在于：當(dāng)距離傳感器感應(yīng)到與墻體的距離最小時(shí)，所述掃地機(jī)的機(jī)頭與機(jī)尾所形成的直線與墻面平行。

4.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人沿墻清掃方法，其特征在于：控制掃地機(jī)與墻面保持3cm并控制其沿直線行走，對(duì)墻根進(jìn)行清掃。

5.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人沿墻清掃方法，其特征在于：當(dāng)所述掃地機(jī)保持一定距離并控制器沿直線行走而碰撞緩沖器感應(yīng)到墻體后，控制掃地機(jī)向左旋轉(zhuǎn)，直至掃地機(jī)的機(jī)頭與機(jī)尾所形成的直線與墻面平行為止；并控制掃地機(jī)與墻面保持一定距離并控制其沿直線行走，實(shí)現(xiàn)對(duì)墻根進(jìn)行清掃。

6.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人沿墻清掃方法，其特征在于：X為掃地機(jī)的右側(cè)與墻之間的距離；

假設(shè)X0為50毫秒以前距離傳感器感應(yīng)的距離，X1為距離傳感器當(dāng)前感應(yīng)的距離，VL為掃地機(jī)左輪速度，VR為掃地機(jī)右輪速度；

①當(dāng)2.5<=X1<=3.5,則控制VL=VR；

②當(dāng)X1>3.5，若X1-X0>=0,則控制VL=VR-5；

若X1-X0<0,則控制VL-3=VR；

③當(dāng)X1<2.5，若X1-X0<=0,則控制VL-5=VR；

若X1-X0>0,則控制VL=VR-3。

7.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人沿墻清掃方法，其特征在于：當(dāng)距離傳感器沒有感應(yīng)到距離信息時(shí)，控制掃地機(jī)向右轉(zhuǎn)，并使其與墻體保持一定距離后控制其進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)。