[發(fā)明專利]用于取料機的取料控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810134534.1
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108502483B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李文山
• 申請（專利權(quán)）人: 中國神華能源股份有限公司;北京國華電力有限責(zé)任公司;浙江國華浙能發(fā)電有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

本發(fā)明涉及取料控制領(lǐng)域，具體地涉及用于取料機的取料控制方法及裝置。所述取料機包括取料機構(gòu)，該取料機構(gòu)用于從料堆中取料，該取料控制方法包括：檢測預(yù)定料位是否有物料；根據(jù)取料機的工作角度和極限角度，和/或所述預(yù)定料位的檢測結(jié)果，確定取料邊界的類型；以及根據(jù)取料邊界的類型控制取料機的取料臂的回轉(zhuǎn)操作和俯仰下降操作。該取料控制方法和裝置能夠自動根據(jù)取料邊界實現(xiàn)自動化控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及取料控制領(lǐng)域，具體地涉及用于取料機的取料控制方法及裝置。

背景技術(shù)

取料機是用于大型料場取料的設(shè)備，取料機通常包括取料機構(gòu)，例如斗輪取料機的斗輪或圓形煤場刮板取料機的刮板，以用于從料堆中取料。料場堆料時，因物料自身的重力作用，不可能將料堆堆成理想的形狀，在料堆的頂端或邊界會出現(xiàn)弧形，再加取料時的控制方式不同、料堆堆料方式不同等原因，煤場取料作業(yè)的取料邊界可分為三類：階梯邊、弧形邊、正邊。其中，通過上述三類取料邊界的組合，可形成多種不同的工作面類型組合。

然而，目前設(shè)計的全自動取料程序例程無法判斷工作面邊界類型，所有作業(yè)面均采用同一種邏輯判斷，其邏輯雖涵蓋了所有工作面的處理需求，但在逐一執(zhí)行時部分步驟過于繁瑣，從而導(dǎo)致生產(chǎn)效率低，無法滿足生產(chǎn)需求。因此，為提高效率，在實際運行中全自動取料方式基本放棄，而采用就地手動或上位機手動方式取料，增大了工作人員的勞動強度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的是提供一種用于取料機的取料控制方法及裝置，該取料控制方法和裝置能夠自動根據(jù)取料邊界實現(xiàn)自動化控制。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供一種用于取料機的取料控制方法，所述取料機包括取料機構(gòu)，該取料機構(gòu)用于從料堆中取料，該取料控制方法包括：檢測預(yù)定料位是否有物料；根據(jù)取料機的工作角度和極限角度，和/或所述預(yù)定料位的檢測結(jié)果，確定取料邊界的類型；以及根據(jù)取料邊界的類型控制取料機的取料臂的回轉(zhuǎn)操作和俯仰下降操作。

其中，所述預(yù)定料位包括垂直料位和/或傾斜料位，所述根據(jù)取料機的工作角度和極限角度，和/或所述預(yù)定料位的檢測結(jié)果，確定取料邊界的類型包括：當(dāng)所述工作角度不等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為弧形邊；以及當(dāng)所述工作角度等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為正邊，和/或檢測到所述傾斜料位有物料時，確定所述取料邊界為階梯邊。

其中，如果所述取料邊界為弧形邊，所述俯仰下降操作可以包括：延時第一預(yù)定時間后，使所述取料臂的俯仰角度下降預(yù)定俯仰角；以及延時第二預(yù)定時間后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述預(yù)定俯仰角；其中，所述回轉(zhuǎn)操作可以包括：在執(zhí)行所述俯仰下降操作之前，根據(jù)所述取料臂的俯仰角，使所述取料臂延時回轉(zhuǎn)預(yù)定角度；以及完成所述俯仰下降操作之后，并延時第三預(yù)定時間后，使所述取料臂反方向回轉(zhuǎn)。

其中，所述預(yù)定角度根據(jù)所述俯仰角的范圍區(qū)間確定，并且所述預(yù)定角度隨著所述俯仰角的范圍區(qū)間增加而減小。

其中，如果所述取料邊界為正邊或階梯邊，所述俯仰下降操作可以包括：延時第一預(yù)定時間后，使所述取料臂的俯仰角度下降預(yù)定俯仰角；以及延時第二預(yù)定時間后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述預(yù)定俯仰角；其中，所述回轉(zhuǎn)操作可以包括：完成所述俯仰下降操作之后，并延時第三預(yù)定時間后，使所述取料臂反方向回轉(zhuǎn)。

其中，針對所述階梯邊的所述第一預(yù)定時間、所述第二預(yù)定時間、所述第三預(yù)定時間分別大于針對所述正邊和所述弧形邊的所述第一預(yù)定時間、所述第二預(yù)定時間、所述第三預(yù)定時間。

其中，在所述取料機進(jìn)行分層取料時，針對從上到下的取料層的所述預(yù)定俯仰角逐漸遞減。