[發(fā)明專利]用于取料機的取料控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810134534.1
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108502483B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 李文山
• 申請（專利權）人: 中國神華能源股份有限公司;北京國華電力有限責任公司;浙江國華浙能發(fā)電有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

1.一種用于取料機的取料控制方法，所述取料機包括取料機構，該取料機構用于從料堆中取料，其特征在于，該取料控制方法包括：

檢測預定料位是否有物料，所述預定料位包括垂直料位和/或傾斜料位；

根據取料機的工作角度和極限角度，和/或所述預定料位的檢測結果，確定取料邊界的類型；以及

根據取料邊界的類型控制取料機的取料臂的回轉操作和俯仰下降操作，

其中，所述根據取料機的工作角度和極限角度，和/或所述預定料位的檢測結果，確定取料邊界的類型包括：

當所述工作角度不等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為弧形邊；以及

當所述工作角度等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為正邊，和/或

檢測到所述傾斜料位有物料時，確定所述取料邊界為階梯邊。

2.根據權利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，如果所述取料邊界為弧形邊，所述俯仰下降操作包括：

延時第一預定時間后，使所述取料臂的俯仰角度下降預定俯仰角；以及

延時第二預定時間后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述預定俯仰角；

其中，所述回轉操作包括：

在執(zhí)行所述俯仰下降操作之前，根據所述取料臂的俯仰角，使所述取料臂延時回轉預定角度；以及

完成所述俯仰下降操作之后，并延時第三預定時間后，使所述取料臂反方向回轉。

3.根據權利要求2所述的取料控制方法，其特征在于，所述預定角度根據所述俯仰角的范圍區(qū)間確定，并且所述預定角度隨著所述俯仰角的范圍區(qū)間增加而減小。

4.根據權利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，如果所述取料邊界為正邊或階梯邊，所述俯仰下降操作包括：

延時第一預定時間后，使所述取料臂的俯仰角度下降預定俯仰角；以及

延時第二預定時間后，使所述取料臂的俯仰角度再次下降所述預定俯仰角；

其中，所述回轉操作包括：

完成所述俯仰下降操作之后，并延時第三預定時間后，使所述取料臂反方向回轉。

5.根據權利要求4所述的取料控制方法，其特征在于，針對所述階梯邊的所述第一預定時間、所述第二預定時間、所述第三預定時間分別大于針對所述正邊和所述弧形邊的所述第一預定時間、所述第二預定時間、所述第三預定時間。

6.根據權利要求2-5中任一項所述的取料控制方法，其特征在于，在所述取料機進行分層取料時，針對從上到下的取料層的所述預定俯仰角逐漸遞減。

7.一種用于取料機的取料控制裝置，所述取料機包括取料機構，該取料機構用于從料堆中取料，其特征在于，該取料控制裝置包括：

料位檢測模塊，用于檢測預定料位是否有物料，所述預定料位包括垂直料位和/或傾斜料位，所述料位檢測模塊包括用于檢測料堆的垂直料位是否有物料的垂直料位檢測模塊，和/或用于檢測料堆的傾斜料位是否有物料的傾斜料位檢測模塊；

邊界確定模塊，用于根據取料機的工作角度和極限角度，和/或所述預定料位的檢測結果，確定取料邊界的類型；以及

控制模塊，用于根據取料邊界的類型控制取料機的取料臂的回轉操作和俯仰下降操作，

其中，所述邊界確定模塊還用于：

當所述工作角度不等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為弧形邊；以及

當所述工作角度等于所述極限角度，且檢測到所述垂直料位沒有物料時，確定所述取料邊界為正邊，和/或

檢測到所述傾斜料位有物料時，確定所述取料邊界為階梯邊。