[發(fā)明專(zhuān)利]康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂以及康復(fù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810133388.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108144264A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂細(xì)凱;何際平;李建
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 武漢沃森拓客科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A63B23/12
• 分類(lèi)號(hào): A63B23/12;A63B21/00;A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京中企鴻陽(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11487
• 代理人: 郭鴻雁

本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂以及康復(fù)機(jī)器人涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域。其目的是為了提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、操作簡(jiǎn)便的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂以及康復(fù)機(jī)器人。本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂，包括六個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件串連而成的機(jī)械臂，機(jī)械臂包括依次連接的肩關(guān)節(jié)組件、肘關(guān)節(jié)組件、小臂旋轉(zhuǎn)組件和腕關(guān)節(jié)活動(dòng)組件，肩關(guān)節(jié)組件包括第一關(guān)節(jié)組件、第二關(guān)節(jié)組件和第三關(guān)節(jié)組件，第一關(guān)節(jié)組件、第二關(guān)節(jié)組件和第三關(guān)節(jié)組件的三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線交于一點(diǎn)，該點(diǎn)位于使用者肩關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)。本發(fā)明康復(fù)機(jī)器人，包括背架、懸臂梁和康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂通過(guò)懸梁臂設(shè)置在背架上，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂在懸梁臂上設(shè)置有一個(gè)或一對(duì)，第一關(guān)節(jié)組件滑動(dòng)連接在懸梁臂上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)機(jī)械相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂以及康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

據(jù)統(tǒng)計(jì)，中國(guó)每年有多達(dá)達(dá)200萬(wàn)人發(fā)生腦中風(fēng)疾病，腦卒中使用者現(xiàn)在尚存700萬(wàn)人，其中450萬(wàn)例使用者偏癱或癱瘓，肢體不同程度喪失活動(dòng)能力，生活不能自理，致殘率高達(dá)75％。人體上肢在日常生活中承擔(dān)著非常重要的責(zé)任，完成各種精細(xì)復(fù)雜的活動(dòng)，上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙將嚴(yán)重影響人們的日常生活；因此，偏癱使用者的上肢運(yùn)動(dòng)功能重建是康復(fù)醫(yī)學(xué)研究領(lǐng)域的重要課題。臨床醫(yī)學(xué)的研究表明，大多數(shù)的腦卒中使用者通過(guò)廣泛和重復(fù)的任務(wù)型練習(xí)可以一定程度地恢復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)能力。

康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域與康復(fù)治療醫(yī)學(xué)領(lǐng)域結(jié)合而產(chǎn)生的，是一種補(bǔ)充或替代專(zhuān)業(yè)醫(yī)師完成人體上肢康復(fù)訓(xùn)練的新技術(shù)，它的出現(xiàn)為上肢偏癱使用者的康復(fù)治療開(kāi)辟了新的道路，彌補(bǔ)了偏癱使用者臨床治療的不足；康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的治療方法是將患肢與機(jī)器人相連，使用者肢體在機(jī)器人的帶動(dòng)下，完成各種動(dòng)作，刺激人體上肢關(guān)節(jié)及肌肉的神經(jīng)控制系統(tǒng)，從而達(dá)到恢復(fù)使用者肢體運(yùn)動(dòng)機(jī)能的目的；這種方式減輕了對(duì)治療醫(yī)師的依賴(lài)，它能幫助醫(yī)療師完成繁重、反復(fù)的康復(fù)訓(xùn)練任務(wù)，幫助使用者更好的恢復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)機(jī)能。

但是，現(xiàn)有的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人面臨成本高、體積大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問(wèn)題，導(dǎo)致使用范圍和訓(xùn)練效果受到局限。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、操作簡(jiǎn)便的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂以及康復(fù)機(jī)器人。

本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂，包括六個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件串連而成的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括依次連接的肩關(guān)節(jié)組件、肘關(guān)節(jié)組件、小臂旋轉(zhuǎn)組件和腕關(guān)節(jié)活動(dòng)組件，所述肩關(guān)節(jié)組件包括第一關(guān)節(jié)組件、第二關(guān)節(jié)組件和第三關(guān)節(jié)組件，所述第一關(guān)節(jié)組件、第二關(guān)節(jié)組件和第三關(guān)節(jié)組件的三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線交于一點(diǎn)，該點(diǎn)位于使用者肩關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)。

本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂，其中所述機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)組件均包括驅(qū)動(dòng)器、壓力檢測(cè)組件和連接曲柄，所述連接曲柄與所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸相對(duì)固定，所述壓力檢測(cè)組件設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與所述連接曲柄之間。

本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂，其中所述壓力檢測(cè)組件包括壓力傳感器、壓力傳感器止塊，所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸上連接有輸出曲柄，所述壓力傳感器止塊與所述輸出曲柄夾持固定所述壓力傳感器，所述壓力傳感器止塊的兩端分別連接所述輸出曲柄和所述連接曲柄。

本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂，其中所述肩關(guān)節(jié)組件和肘關(guān)節(jié)組件的每個(gè)關(guān)節(jié)均包括驅(qū)動(dòng)器、輸出曲柄和機(jī)座連桿，所述輸出曲柄連接在所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸上，所述機(jī)座連桿與所述驅(qū)動(dòng)器的外殼相對(duì)固定，所述輸出曲柄上連接有壓力檢測(cè)組件，所述壓力檢測(cè)組件的兩端分別連接所述輸出曲柄和所述連接曲柄。

本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械臂，其中所述第一關(guān)節(jié)組件的第一連接曲柄作為所述第二關(guān)節(jié)組件的第二機(jī)座連桿連接在第二驅(qū)動(dòng)器上，所述第二關(guān)節(jié)組件的第二連接曲柄作為第三關(guān)節(jié)組件的第三機(jī)座連桿連接在第三驅(qū)動(dòng)器上，所述第三關(guān)節(jié)組件的第三連接曲柄作為所述肘關(guān)節(jié)組件的第四機(jī)座連桿連接在第四驅(qū)動(dòng)器上，所述肘關(guān)節(jié)組件的第四連接曲柄連接所述小臂旋轉(zhuǎn)組件。