[發明專利]康復訓練機械臂以及康復機器人

在審

• 申請號: 201810133388.0
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108144264A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 涂細凱;何際平;李建
• 申請（專利權）人: 武漢沃森拓客科技有限公司
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A63B21/00;A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識產權代理事務所(普通合伙) 11487
• 代理人: 郭鴻雁

1.一種康復訓練機械臂，其特征在于：包括六個旋轉運動關節組件串連而成的機械臂，所述機械臂包括依次連接的肩關節組件、肘關節組件、小臂旋轉組件和腕關節活動組件，所述肩關節組件包括第一關節組件、第二關節組件和第三關節組件，所述第一關節組件、第二關節組件和第三關節組件的三個旋轉軸線交于一點，該點位于使用者肩關節的旋轉中心點。

2.根據權利要求1所述的康復訓練機械臂，其特征在于：所述機械臂的各個關節組件均包括驅動器、壓力檢測組件和連接曲柄，所述連接曲柄與所述驅動器的輸出軸相對固定，所述壓力檢測組件設置在所述驅動器的輸出軸與所述連接曲柄之間。

3.根據權利要求2所述的康復訓練機械臂，其特征在于：所述壓力檢測組件包括壓力傳感器、壓力傳感器止塊，所述驅動器的輸出軸上連接有輸出曲柄，所述壓力傳感器止塊與所述輸出曲柄夾持固定所述壓力傳感器，所述壓力傳感器止塊的兩端分別連接所述輸出曲柄和所述連接曲柄。

4.根據權利要求2或3所述的康復訓練機械臂，其特征在于：所述肩關節組件和肘關節組件的每個關節均包括驅動器、輸出曲柄和機座連桿，所述輸出曲柄連接在所述驅動器的輸出軸上，所述機座連桿與所述驅動器的外殼相對固定，所述輸出曲柄上連接壓力檢測組件，所述壓力檢測組件的兩端分別連接所述輸出曲柄和所述連接曲柄。

5.根據權利要求4所述的康復訓練機械臂，其特征在于：所述第一關節組件的第一連接曲柄作為所述第二關節組件的第二機座連桿連接在第二驅動器上，所述第二關節組件的第二連接曲柄作為第三關節組件的第三機座連桿連接在第三驅動器上，所述第三關節組件的第三連接曲柄作為所述肘關節組件的第四機座連桿連接在第四驅動器上，所述肘關節組件的第四連接曲柄連接所述小臂旋轉組件。

6.根據權利要求2或3所述的康復訓練機械臂，其特征在于：所述小臂旋轉組件包括第五驅動器、平轉機構、小臂滑塊，所述小臂滑塊轉動連接所述平轉機構，所述平轉機構連接所述第五驅動器，所述平轉機構包括上連接架、下連接架和旋轉連桿，所述上連接架與所述第五驅動器的外殼相對固定，所述下連接架與所述第五驅動器的輸出軸相對固定，所述下連接架與所述第五驅動器的輸出軸之間連接有壓力檢測組件，所述上連接架和所述上連接架均鉸接連接所述旋轉連桿。

7.根據權利要求2或3所述的康復訓練機械臂，其特征在于：所述腕關節活動組件包括第六驅動器、連接基板、擺動機構和壓力檢測組件，所述擺動機構鉸接連接所述連接基板，所述壓力檢測組件連接在所述第六驅動器的輸出軸與擺動機構之間。

8.根據權利要求7所述的康復訓練機械臂，其特征在于：所述擺動機構包括長連桿、短連桿和擺塊，所述長連桿和所述短連桿的兩端均鉸接所述連接基板和所述擺塊，所述擺塊上開設有滑槽，手把滑動連接在所述滑槽內。

9.一種康復機器人，其特征在于：包括背架、懸臂梁和權利要求1-8任意一項所述的康復訓練機械臂，康復訓練機械臂通過所述懸梁臂設置在所述背架上，所述康復訓練機械臂在所述懸梁臂上設置有一個或一對，所述第一關節組件滑動連接在所述懸梁臂上。

10.根據權利要求9所述的康復機器人，其特征在于：所述背架中設有控制器，所述康復訓練機械臂的各個關節組件均與控制器連通。