[發(fā)明專利]機(jī)器人吸塵器及其的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810132324.9
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108402986B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金奉胤
• 申請（專利權(quán)）人: 艾薇波特公司
• 主分類號: A47L5/12
• 分類號: A47L5/12;A47L9/28
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 金玲

本發(fā)明公開機(jī)器人吸塵器及其的控制方法。本發(fā)明的機(jī)器人吸塵器包括：本體；驅(qū)動(dòng)部，形成于所述本體，供給用于所述機(jī)器人吸塵器的行駛的動(dòng)力；第一旋轉(zhuǎn)部件、第二旋轉(zhuǎn)部件，通過所述驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力，以第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸為中心，分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，來提供用于所述機(jī)器人吸塵器的行駛的移動(dòng)力源，能夠分別固定用于濕式吸塵的清潔器；負(fù)荷檢測部，根據(jù)所述機(jī)器人吸塵器的行駛，檢測分別向所述第一旋轉(zhuǎn)部件及所述第二旋轉(zhuǎn)部件施加的負(fù)荷；以及控制部，以所檢測到的所述負(fù)荷為基礎(chǔ)，控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件及所述第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人吸塵器及其的控制方法，更詳細(xì)地，涉及自動(dòng)行駛并可執(zhí)行濕式吸塵的機(jī)器人吸塵器及其的控制方法。

背景技術(shù)

隨著產(chǎn)業(yè)技術(shù)的發(fā)達(dá)，多種裝置變得自動(dòng)化。眾所周知，即使沒有使用人員的操作，機(jī)器人吸塵器自動(dòng)行駛在需要打掃的區(qū)域，并從被打掃面打掃灰塵等異物，或者去除被請掃面的異物，由此自動(dòng)打掃需要打掃的區(qū)域。

通常，這種機(jī)器人吸塵器利用電等的動(dòng)力源來利用吸入力執(zhí)行打掃的真空吸塵器。

包括所述真空吸塵器的機(jī)器人吸塵器無法去除附著于被吸塵面的異物或灰塵等，最近，在機(jī)器人吸塵器附著抹布來執(zhí)行濕式打掃的機(jī)器人吸塵器。

但是，通常利用機(jī)器人吸塵器的實(shí)時(shí)吸塵方式進(jìn)在以往的真空打掃用機(jī)器人吸塵器的下部附著抹布等，從而異物去除效果低，且無法執(zhí)行有效的濕式吸塵。

尤其，在通常的機(jī)器人吸塵器的濕式吸塵方式的情況下，直接利用以往的吸入式真空吸塵器用移動(dòng)方式和對于障礙物的回避方式等來行駛，因此，即使去除在被吸塵面附著的灰塵等，無法簡單去除附著在被清掃面的異物等。

并且，在一般機(jī)器人吸塵器的抹布附著結(jié)構(gòu)的情況下，通過抹布面，與支撐面的摩擦力提高，還需要用于輪胎移動(dòng)的額外的推進(jìn)力，因此，電池消耗增加。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明根據(jù)所述必要性提出，本發(fā)明的目的在于，提供將一對旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)力作為機(jī)器人吸塵器的移動(dòng)力源來行駛，同時(shí)，利用附著于旋轉(zhuǎn)部件的清潔器執(zhí)行濕式吸塵的機(jī)器人吸塵器及其的控制方法。

并且，本發(fā)明的目的在于，提供根據(jù)機(jī)器人吸塵器的行駛，檢測向旋轉(zhuǎn)部件施加的負(fù)荷，根據(jù)檢測的負(fù)荷，控制機(jī)器人吸塵器的行駛的機(jī)器人吸塵器及其的控制方法。

用于實(shí)現(xiàn)所述目的的本發(fā)明一實(shí)施例的將多個(gè)旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)力用為用于行駛的移動(dòng)力源的機(jī)器人吸塵器的控制方法包括：使得以第一旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)部件及以第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來使所述機(jī)器人吸塵器行駛的步驟；根據(jù)所述行駛來檢測向所述第一旋轉(zhuǎn)部件及所述第二旋轉(zhuǎn)部件各個(gè)施加的負(fù)荷的步驟；以及以所檢測到的所述負(fù)荷為基礎(chǔ)來控制所述第一旋轉(zhuǎn)部件及所述第二旋轉(zhuǎn)部件中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)的步驟。

而且，進(jìn)行所述檢測的步驟包括：獲取向所述第一旋轉(zhuǎn)部件施加的第一負(fù)荷值和向所述第二旋轉(zhuǎn)部件施加的第二負(fù)荷值的步驟；以在已設(shè)定的時(shí)間內(nèi)獲取的第一負(fù)荷值為基礎(chǔ)來計(jì)算第一平均負(fù)荷值的步驟；以及以在已設(shè)定的時(shí)間內(nèi)獲取的第二負(fù)荷值為基礎(chǔ)來計(jì)算第二平均負(fù)荷值的步驟。

而且，所述第一負(fù)荷值為提供用于所述第一旋轉(zhuǎn)部件的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的第一馬達(dá)的負(fù)荷電流值，所述第二負(fù)荷值為提供用于所述第二旋轉(zhuǎn)部件的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的第二馬達(dá)的負(fù)荷電流值。

并且，在計(jì)算所述平均負(fù)荷值的步驟中，以在所述機(jī)器人吸塵器的多個(gè)吸塵模式中的前進(jìn)吸塵模式中獲取的負(fù)荷值為基礎(chǔ)來計(jì)算。

而且，計(jì)算所述平均負(fù)荷值的步驟還包括：在所述機(jī)器人吸塵器的行駛過程中檢測到障礙物的情況下，重置在檢測到所述障礙物之前獲取的負(fù)荷值的步驟。