[發明專利]機器人吸塵器及其的控制方法

有效

• 申請號: 201810132324.9
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108402986B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 金奉胤
• 申請（專利權）人: 艾薇波特公司
• 主分類號: A47L5/12
• 分類號: A47L5/12;A47L9/28
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 金玲

1.一種機器人吸塵器的控制方法，將包括第一旋轉部件及第二旋轉部件的多個旋轉部件的旋轉力用作行駛所需的移動力源，其特征在于，包括：

使得以第一旋轉軸為中心進行旋轉運動的第一旋轉部件及以第二旋轉軸為中心進行旋轉運動的第二旋轉部件中的至少一個進行旋轉來使所述機器人吸塵器行駛的步驟；

獲取向所述第一旋轉部件施加的第一負荷值和向所述第二旋轉部件施加的第二負荷值的步驟；

以在已設定的時間內獲取的第一負荷值為基礎來計算第一平均負荷值的步驟；

以在已設定的時間內獲取的第二負荷值為基礎來計算第二平均負荷值的步驟；以及

以所計算的所述第一平均負荷值及第二平均負荷值為基礎來控制所述第一旋轉部件及所述第二旋轉部件中的至少一個的旋轉的步驟，

在所述機器人吸塵器處于前進吸塵模式的情況下，所述控制的步驟包括：

計算所述第一平均負荷值和所述第二平均負荷值之間的差值的步驟；

對所計算的所述差值和已設定的值進行比較的步驟；以及

在所計算的所述差值大于已設定的值的情況下，調節所述第一旋轉部件和所述第二旋轉部件中的至少一個的旋轉速度，以使所述機器人吸塵器準確地前進行駛。

2.根據權利要求1所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于，

所述第一負荷值為提供用于所述第一旋轉部件的驅動的驅動力的第一馬達的負荷電流值，

所述第二負荷值為提供用于所述第二旋轉部件的驅動的驅動力的第二馬達的負荷電流值。

3.一種機器人吸塵器的控制方法，將包括第一旋轉部件及第二旋轉部件的多個旋轉部件的旋轉力用作行駛所需的移動力源，其特征在于，包括：

使得以第一旋轉軸為中心進行旋轉運動的第一旋轉部件及以第二旋轉軸為中心進行旋轉運動的第二旋轉部件中的至少一個進行旋轉來使所述機器人吸塵器行駛的步驟；

獲取向所述第一旋轉部件施加的第一負荷值和向所述第二旋轉部件施加的第二負荷值的步驟；

以在已設定的時間內獲取的第一負荷值為基礎來計算第一平均負荷值的步驟；

以在已設定的時間內獲取的第二負荷值為基礎來計算第二平均負荷值的步驟；以及

以所計算的所述第一平均負荷值及第二平均負荷值為基礎來控制所述第一旋轉部件及所述第二旋轉部件中的至少一個的旋轉的步驟，

所述控制的步驟包括：

在當前時間點上的第一平均負荷值和第二平均負荷值中確定大平均負荷值的步驟；

在之前時間點上的第一平均負荷值和第二平均負荷值中確定大平均負荷值的步驟；

計算所述當前時間點上的大平均負荷值與在之前時間點上的大平均負荷值之間的差值的步驟；以及

根據所計算的所述差值與已設定的值之間的比較結果來選擇吸塵模式的步驟。

4.根據權利要求3所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于，

所述第一負荷值為提供用于所述第一旋轉部件的驅動的驅動力的第一馬達的負荷電流值，

所述第二負荷值為提供用于所述第二旋轉部件的驅動的驅動力的第二馬達的負荷電流值。

5.根據權利要求4所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于，

在計算所述第一平均負荷值及所述第二平均負荷值的步驟中，以在所述機器人吸塵器的多個吸塵模式中的前進吸塵模式中獲取的負荷值為基礎來計算。

6.根據權利要求5所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于，

計算所述第一平均負荷值及所述第二平均負荷值的步驟還包括：

在所述機器人吸塵器的行駛過程中檢測到障礙物的情況下，重置在檢測到所述障礙物之前獲取的負荷值，以新獲取的負荷值為基礎計算所述第一平均負荷值和所述第二平均負荷值的步驟。

7.根據權利要求3所述的機器人吸塵器的控制方法，其特征在于，

在所述選擇吸塵模式的步驟中，

在所計算的所述差值大于第一設定值并小于第二設定值的情況下，將所述機器人吸塵器的吸塵模式設定為異物集中吸塵模式。