[發明專利]一種焊接位置標定系統及方法

有效

• 申請號: 201810131302.0
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108062550B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 李保陽;鄭恩松;李俊明;王艷輝
• 申請（專利權）人: 唐山英萊科技有限公司
• 主分類號: G06V10/24
• 分類號: G06V10/24
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發明涉及標定技術領域，尤其涉及一種焊接位置標定系統及方法，包括：三維運動平臺包括平臺底座、第一運動部件和第二運動部件，第一運動部件可滑動設置在平臺底座上，第二運動部件可滑動設置在第一運動部件上，平臺底座、第一運動部件和第二運動部件的設置方向分別對應于世界坐標系下的X軸、Y軸和Z軸，第一運動部件能夠相對于平臺底座沿世界坐標系的X軸方向運動，第二運動部件能夠相對于第一運動部件沿世界坐標系的Y軸方向和/或世界坐標系的Z軸方向運動；激光視覺傳感器和焊槍均固定在第二運動部件上；待焊工件放置于激光視覺傳感器和焊槍的下方。本發明的焊接位置標定系統及方法不僅能夠簡化標定過程，還能夠提高標定精度。

技術領域

本發明涉及標定技術領域，尤其涉及一種焊接位置標定系統及方法。

背景技術

自動化焊接時，由于工件的裝配誤差，以及因焊接熱變形導致的焊縫位置與尺寸的變化，必須采取精確的焊縫位置標定方法進行實時補償。

現有技術通常采用手眼標定法進行標定，而手眼標定法受限于現場設備和激光視覺傳感器的操作方式，執行一次標定過程至少需要兩個人，一人負責操作，一人負責觀察激光視覺傳感器的測量點與三維運動平臺的運動點是否重合，不僅標定過程復雜，而且標定系統精度受人為影響大，存在精度低的問題。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種焊接位置標定系統及方法。

本發明實施例提供一種焊接位置標定系統，包括三維運動平臺、激光視覺傳感器、焊槍和待焊工件；

所述三維運動平臺包括平臺底座、第一運動部件和第二運動部件，所述第一運動部件可滑動設置在所述平臺底座上，所述第二運動部件可滑動設置在所述第一運動部件上，其中，所述平臺底座、所述第一運動部件和所述第二運動部件的設置方向分別對應于世界坐標系下的X軸、Y軸和Z軸，且，所述第一運動部件能夠相對于所述平臺底座沿所述世界坐標系的X軸方向運動，所述第二運動部件能夠相對于所述第一運動部件沿所述世界坐標系的Y軸方向和/或所述世界坐標系的Z軸方向運動；

所述激光視覺傳感器和所述焊槍均固定在所述第二運動部件上；

所述待焊工件放置于所述激光視覺傳感器和所述焊槍的下方。

優選的，所述平臺底座包括平行設置的第一直軌和第二直軌；

所述第一運動部件通過其兩端分別可滑動式與所述第一直軌和所述第二直軌連接。

優選的，所述第一運動部件包括U型框架和第三直軌；

所述U型框架包括框架主體、第一框架臂和第二框架臂，所述第一框架臂和所述第二框架臂分別設置在所述框架主體的兩端，且，所述第一框架臂和所述所述第二框架臂分別與所述框架主體垂直；

所述第三直軌固定在所述框架主體上；

所述第二運動部件可滑動式與所述第三直軌連接。

優選的，所述第二運動部件包括連接滑軌和第四直軌；

所述第四直軌通過所述連接滑軌可滑動式與所述第一運動部件連接。

優選的，所述激光視覺傳感器設置在所述焊槍的運動前進方向上。

優選的，所述激光視覺傳感器與所述焊槍之間的距離為20～100mm。

優選的，所述焊接位置標定系統還包括控制器，所述控制器分別與所述第一運動部件和所述第二運動部件連接。

本發明實施例還提供一種焊接位置標定方法，應用于如前所述的焊接位置標定系統，所述方法包括：