[發明專利]一種綜合藍牙定位方法及系統

在審

• 申請號: 201810129421.2
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN110133587A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 張新明;王積玨;王登凱
• 申請（專利權）人: 上海詢諾通信科技發展有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06;G01S5/02;H04W64/00
• 代理公司: 上海愉騰專利代理事務所(普通合伙) 31306
• 代理人: 唐海波

1.一種綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述綜合藍牙定位方法包括以下步驟：

根據應用場景繪制場景地圖；

根據應用場景匯總收集特征點并根據特征點部署藍牙信標；

通過藍牙定位終端收集各點位數據；

根據收集到的各點位數據通過卡爾曼濾波和加權質心的藍牙定位算法實現藍牙定位結果輸出；

通過多維度融合定位算法優化及提高定位精度獲得高精度定位結果；

將高精度定位結果應用到場景地圖中。

2.根據權利要求1所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述根據應用場景繪制場景地圖包括：先獲取到待部署藍牙環境的建筑圖紙或者示意圖，然后以獲取到的圖紙為藍本與現場實際對比；詳細考察平面結構圖紙與現場情況有無差異，同時針對圖紙中未注明的情況進行調研記錄以補充成為一套完善的制圖材料；通過專業的GIS軟件進行矢量地圖的制作工作。

3.根據權利要求1所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述根據應用場景匯總收集特征點并根據特征點部署藍牙信標包括：根據實際的場景特殊情況，對部分特征點進行匯總收集，并在部署的時候對該部分的特征點進行信號的調優。

4.根據權利要求1所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述根據收集到的各點位數據通過卡爾曼濾波和加權質心的藍牙定位算法實現藍牙定位結果輸出包括：通過云端定位引擎，結合RSSI信號進行卡爾曼濾波、動態加權質心化的預處理進行定位計算；通過云計算實現準確、快速、穩定的藍牙定位結果輸出。

5.根據權利要求1所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述根據收集到的各點位數據通過卡爾曼濾波和加權質心的藍牙定位算法實現藍牙定位結果輸出包括：通過卡爾曼濾波和擴展卡爾曼濾波對藍牙信標信號場強判定值的不確定性進行一定程度降噪；通過對滑動時間窗口內的多次信號采樣進行加權質心計算，得到當前建筑可通行范圍內最接近終端行進模式的位置判定結果。

6.根據權利要求1至5之一所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述通過多維度融合定位算法優化及提高定位精度獲得高精度定位結果包括：通過路網吸附技術優化和提高定位精度；通過多維度定位算法融合優化和提高定位精度；通過地圖約束自學習優化和提高定位精度。

7.根據權利要求6所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述通過路網吸附技術優化和提高定位精度包括：通過融合室內地圖的路網數據，定位引擎SDK可對定位場景深度學習，將云計算輸出的藍牙定位坐標與室內地圖的路網數據進行匹配，使得藍牙定位的結果輸出都是可達到區域。

8.根據權利要求6所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述通過多維度定位算法融合優化和提高定位精度包括：借助傳感器，對在不同周期內采集到信號進行分組，通過對各類數據進行處理后得到比較穩定的信號模型，再結合終端持續校準得到的動態步長和狀態判定結果，得到規律而平滑的定位結果輸出。

9.根據權利要求6所述的綜合藍牙定位方法，其特征在于，所述通過地圖約束自學習優化和提高定位精度包括：定位計算過程中引入周遭的高精度空間結構信息，根據地圖中周圍的可通行區域自動對定位結果進行碰壁約束改良，算法權重參數自我學習訓練，避免定位位置的跳躍和竄層。

10.一種綜合藍牙定位系統，其特征在于，所述綜合藍牙定位系統包括：

地圖模塊，用于根據應用場景繪制場景地圖；

部署模塊，用于根據應用場景匯總收集特征點并根據特征點部署藍牙信標；

數據收集模塊，用于通過藍牙定位終端收集各點位數據。

定位輸出模塊，用于根據收集到的各點位數據通過卡爾曼濾波和加權質心的藍牙定位算法實現藍牙定位結果輸出；

優化運算模塊，用于通過多維度融合定位算法優化及提高定位精度獲得高精度定位結果；

結果生成模塊，用于將高精度定位結果應用到場景地圖中。