[發(fā)明專利]用于自主車輛的基于反饋的控制模型的生成

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810129143.0
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108423005B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江臻;付嚴(yán);李雨舟
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其在位置處接收用于駕駛操縱的數(shù)據(jù)集，諸如關(guān)于車輛狀態(tài)、由外部傳感器指示的外部環(huán)境的數(shù)據(jù)以及關(guān)于駕駛操縱的用戶反饋。數(shù)據(jù)集可以從具有各種人口統(tǒng)計(jì)和行為屬性的用戶收集。可以使用實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)(DOE)算法來選擇用戶以涵蓋大范圍的可能的組合。生成隨機(jī)響應(yīng)表面模型(SRSM)，其將傳感器數(shù)據(jù)(車輛狀態(tài)和環(huán)境)與關(guān)于安全性和舒適性的用戶反饋相關(guān)聯(lián)。SRSM可以使用高斯過程回歸(GPR)來生成，以模擬不確定性。然后SRSM被用于使用考慮不確定性的優(yōu)化(OUU)算法來生成控制模型。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及操作自主車輛。

背景技術(shù)

自主車輛變得越來越與日常相關(guān)并在日常的基礎(chǔ)上使用。在自主車輛中，控制器依靠傳感器來檢測周圍的障礙物和路面。控制器實(shí)現(xiàn)了能夠控制轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和加速以到達(dá)目的地并避免碰撞的邏輯。

本文公開的系統(tǒng)和方法提供了用于實(shí)現(xiàn)自主車輛的控制邏輯的改進(jìn)方法。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，所述方法包括通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)：

接收來自一個(gè)或多個(gè)自主車輛的一個(gè)或多個(gè)乘客的反饋；

從所述一個(gè)或多個(gè)自主車輛接收傳感器數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述反饋、傳感器數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)生成行為模型；

確定所述行為模型的不確定性；以及

根據(jù)所述行為模型和所述行為模型的不確定性生成控制模型。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中所述反饋包括一個(gè)或多個(gè)駕駛操縱評級，每個(gè)所述評級包括位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中接收反饋包括接收來自多個(gè)乘客的反饋。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括由所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)來選擇所述多個(gè)乘客。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括由所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)算法來選擇所述多個(gè)乘客，所述實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)算法根據(jù)潛在乘客的人口統(tǒng)計(jì)屬性和潛在乘客的駕駛偏好處理潛在乘客以供選擇。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中根據(jù)所述反饋和傳感器數(shù)據(jù)生成所述行為模型包括：根據(jù)所述反饋和傳感器數(shù)據(jù)生成隨機(jī)響應(yīng)表面模型(SRSM)，所述SRSM將反饋與由所述傳感器數(shù)據(jù)指示的環(huán)境因素、在所述傳感器數(shù)據(jù)中指示的所述一個(gè)或多個(gè)自主車輛的狀態(tài)以及在所述控制數(shù)據(jù)中指示的由所述自主車輛采取的控制動(dòng)作相關(guān)聯(lián)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括：

由所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)所述反饋、傳感器數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)的一部分評估所述SRSM；

由所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定所述SRSM不令人滿意地對應(yīng)于所述反饋部、傳感器數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)的部分；

響應(yīng)于確定所述SRSM不令人滿意地對應(yīng)于所述反饋、傳感器數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)的部分，收集附加反饋、附加傳感器數(shù)據(jù)和附加控制數(shù)據(jù)；以及

使用所述附加反饋、附加傳感器數(shù)據(jù)和附加控制數(shù)據(jù)生成更新的SRSM。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中根據(jù)所述行為模型和所述模型的所述不確定性來生成所述控制模型包括：使用所述行為模型和所述行為模型的所述不確定性執(zhí)行考慮不確定性的多目標(biāo)優(yōu)化(OUU)算法。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中所述傳感器數(shù)據(jù)包括光檢測和測距(LIDAR)傳感器、無線電檢測和測距(RADAR)傳感器以及一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)中的至少一個(gè)的輸出。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括：

將所述控制模型上傳到自主車輛中；

由所述自主車輛的控制器接收一個(gè)或多個(gè)傳感器的輸出；以及