[發明專利]用于自主車輛的基于反饋的控制模型的生成

有效

• 申請號: 201810129143.0
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108423005B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 江臻;付嚴;李雨舟
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種基于乘客反饋生成控制模型的方法，所述方法包括通過計算機系統執行以下操作：

接收來自一個或多個自主車輛的一個或多個乘客的反饋；

從所述一個或多個自主車輛接收傳感器數據和控制數據；

根據所述反饋、所述傳感器數據和所述控制數據生成行為模型；

確定所述行為模型的不確定性；以及

根據所述行為模型和所述行為模型的所述不確定性生成控制模型；

其中根據所述反饋和所述傳感器數據生成所述行為模型包括：根據所述反饋和所述傳感器數據生成隨機響應表面模型SRSM，所述SRSM將所述反饋與由所述傳感器數據指示的環境因素、在所述傳感器數據中指示的所述一個或多個自主車輛的狀態以及在所述控制數據中指示的由所述自主車輛采取的控制動作相關聯。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述反饋包括一個或多個駕駛操縱評級，每個所述評級包括位置。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括由所述計算機系統根據實驗設計標準來選擇所述多個乘客。

4.根據權利要求2所述的方法，還包括由所述計算機系統根據實驗設計算法來選擇所述多個乘客，所述實驗設計算法根據潛在乘客的人口統計屬性和所述潛在乘客的駕駛偏好處理所述潛在乘客以供選擇。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：

由所述計算機系統根據所述反饋、所述傳感器數據和所述控制數據的一部分評估所述SRSM；

由所述計算機系統確定所述SRSM不令人滿意地對應于所述反饋、所述傳感器數據和所述控制數據的所述部分；

響應于確定所述SRSM不令人滿意地對應于所述反饋、所述傳感器數據和所述控制數據的所述部分，收集附加反饋、附加傳感器數據和附加控制數據；以及

使用所述附加反饋、所述附加傳感器數據和所述附加控制數據生成更新的SRSM。

6.根據權利要求1所述的方法，其中根據所述行為模型和所述模型的所述不確定性來生成所述控制模型包括：使用所述行為模型和所述行為模型的所述不確定性執行考慮不確定性的多目標優化OUU算法。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述傳感器數據包括光檢測和測距傳感器、無線電檢測和測距傳感器以及一個或多個攝像機中的至少一個的輸出。

8.根據權利要求1所述的方法，還包括：

將所述控制模型上傳到自主車輛中；

由所述自主車輛的控制器接收一個或多個傳感器的輸出；以及

由所述控制器使用根據所述控制模型處理的所述輸出自主地駕駛所述自主車輛。

9.一種基于乘客反饋生成控制模型的系統，所述系統包括一個或多個處理設備和可操作地聯接到所述一個或多個處理設備的一個或多個存儲設備，所述一個或多個存儲設備存儲可執行代碼，所述可執行代碼有效地使得所述一個或多個處理設備執行以下操作：

接收來自一個或多個自主車輛的多個乘客的反饋；

從所述一個或多個自主車輛接收傳感器數據和控制數據；

根據所述反饋、所述傳感器數據和所述控制數據生成行為模型；

確定所述行為模型的不確定性；以及

根據所述行為模型和所述行為模型的所述不確定性生成控制模型；

其中所述反饋包括一個或多個駕駛操縱評級，每個所述評級包括位置；

其中所述傳感器數據包括光檢測和測距傳感器、無線電檢測和測距傳感器以及一個或多個攝像機中的至少一個的輸出；

其中所述可執行代碼進一步有效地使所述一個或多個處理設備通過根據所述反饋和所述傳感器數據生成隨機響應表面模型SRSM來根據所述反饋和所述傳感器數據生成所述行為模型，所述SRSM將所述反饋與由所述傳感器數據指示的環境因素、在所述傳感器數據中指示的所述一個或多個自主車輛的狀態、以及在所述控制數據中指示的由所述自主車輛采取的控制動作相關聯。