[發明專利]鋼卷中心坐標檢測裝置及其方法

有效

• 申請號: 201810128277.0
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN110127521B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 康育銘;許朝詠;陳啟政;李科賢
• 申請（專利權）人: 中國鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

本發明的鋼卷中心坐標檢測裝置包含：大車，能夠沿著X方向水平移動；小車，能夠在所述大車上沿著Y方向水平移動；夾具，利用鋼索吊掛在所述小車下方，所述鋼索可拉動所述夾具使其進行Z方向的垂直移動，所述夾具具有第一吊鉤及第二吊鉤，其中所述第一吊鉤與所述第二吊鉤在所述X方向上的距離可調整，以用來夾取放置在地面上的鋼卷，其中所述鋼卷具有兩相對的端面；以及兩光電開關，設置在所述第一吊鉤上，其中當所述夾具的所述第一吊鉤與所述第二吊鉤分別從所述鋼卷的兩端面旁下降經過所述鋼卷內緣的旁邊時，所述兩光電開關會分別產生信號。

技術領域

本發明有關一種中心坐標檢測裝置及其方法，更特別有關一種鋼卷中心坐標檢測裝置及其方法。

背景技術

天車在夾取鋼卷時，若夾具未對準鋼卷中心，在吊升時容易使鋼卷滾動連帶使夾具晃動，影響鋼卷吊運穩定度。天車指揮系統的鋼卷倉儲數據庫所記錄的鋼卷中心坐標，可能因包裝厚度、枕木高度、鋼卷堆疊位置偏移等因素，使得系統估算出的鋼卷中心三維坐標與實際堆放的鋼卷坐標不一致。因此，在無人操作的自動化天車上，為確保能順利夾取鋼卷，一般都會裝設影像識別系統，掃描鋼卷外型，以判斷鋼卷中心位置坐標，使天車可依識別結果修正夾具位置，對準鋼卷中心順利夾取鋼卷。

然而，建置影像識別系統需采用雷射掃描器獲取鋼卷外型數據，并搭配電腦分析計算，雖然影像識別結果精確，但建置成本較高。

有鑒于此，便有需要提出一種方案，以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種鋼卷中心坐標檢測裝置。

為達上述目的，本發明的鋼卷中心坐標檢測裝置包含：大車，能夠沿著X方向水平移動；小車，能夠在所述大車上沿著Y方向水平移動，其中所述Y方向垂直于所述X方向；夾具，利用鋼索吊掛在所述小車下方，所述鋼索可拉動所述夾具使其進行Z方向的垂直移動，其中所述Z方向垂直于所述X方向和所述Y方向，所述夾具具有第一吊鉤及第二吊鉤，其中所述第一吊鉤與所述第二吊鉤在所述X方向上的距離可調整，以用來夾取放置在地面上的鋼卷，其中所述鋼卷具有兩相對的端面；以及兩光電開關，設置在所述第一吊鉤上，其中當所述夾具的所述第一吊鉤與所述第二吊鉤分別從所述鋼卷的兩端面旁下降經過所述鋼卷內緣的旁邊時，所述兩光電開關會分別產生信號。

本發明還提供一種鋼卷中心坐標檢測方法，根據所述兩光電開關產生所述兩信號時的坐標位置，用來計算出所述鋼卷中心的位置坐標。

根據本發明的鋼卷中心坐標檢測方法，利用夾具上的光電開關以及光電開關通過鋼卷內緣時所記錄的夾具坐標，在鋼卷內徑已知的情形下，可推算鋼卷實際中心坐標，供自動化天車將夾具移動至正確鋼卷中心位置，以順利夾取鋼卷。

為了讓本發明的上述和其他目的、特征、和優點能更明顯，下文特舉本發明實施例，并配合所附圖示，作詳細說明如下。

附圖說明

圖1為本發明的鋼卷中心坐標檢測裝置的示意圖；

圖2a顯示本發明的鋼卷中心坐標檢測裝置中裝設在夾具上的光電開關面對鋼卷端面的局部前視圖；

圖2b顯示本發明的鋼卷中心坐標檢測裝置中裝設在夾具上的光電開關面對鋼卷端面的局部側視圖；

圖3a顯示本發明的鋼卷中心坐標檢測裝置中裝設在夾具上的光電開關面對鋼卷中空內徑的局部前視圖；

圖3b顯示本發明的鋼卷中心坐標檢測裝置中裝設在夾具上的光電開關面對鋼卷中空內徑的局部側視圖；

圖4顯示本發明的鋼卷中心坐標檢測方法中使用的參數；

圖5a、5b、5c、6a、6b、6c及7顯示本發明的鋼卷中心坐標檢測方法中，各種不同態樣的計算方法；

圖8顯示在一種實施態樣下，驗證本發明的鋼卷中心坐標檢測方法所使用的參數條件；