[發明專利]一種桿件夾持器

在審

• 申請號: 201810127374.8
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108127678A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 谷世超;葉文駒;姜浩;朱海飛;管貽生;陳敏韜
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李海建

本發明公開了一種桿件夾持器，包括上顎，下顎，與下顎旋轉連接、且與上顎嚙合的蝸桿；其中，上顎設有第一夾板，下顎設有第二夾板，且第一夾板和第二夾板上均設有防滑棱，并能夠通過旋轉蝸桿、使與蝸桿相嚙合上顎移動，從而改變第一夾板與第二夾板的距離。在實際使用時，將待夾持的桿件置于第一夾板和第二夾板之間，并旋轉蝸桿使第一夾板與第二夾板之間的距離縮短、直至將桿件夾緊固定。因蝸桿與齒條嚙合的自鎖特性，蝸桿在停止運動時能夠將第一夾板與第二夾板之間的距離鎖定；且第一夾板和第二夾板上均設有防滑棱，可有效制止夾持器繞桿件中心軸線的滑動，從而保證夾持器對于桿件的可靠抓夾。

技術領域

本發明涉及機器人末端夾持固定領域，更具體地說，涉及一種桿件夾持器。

背景技術

在農林、建筑等行業，存在大量高強度、高難度、高危險的操作，例如果實采摘、線纜架設、桁架拆裝等，繁重的“三高”工作對人力要求較高，費時費力，效率較低，且很容易發生作業事故，造成人員傷亡。

近些年，為了提高工作效率，保證人身安全，較多的高危工作均逐步引入機器人作業，如采用攀爬機器人代替人力攀爬。攀爬機器人即利用夾持器與桿件相固定，并在控制系統的控制下完成攀爬作業。但就現有技術而言，市面上的夾持器存在設計不足，夾持力度有限，實際使用時容易使夾持器與桿件之間出現滑動，并導致機器人的滑移，影響攀爬工作的順利進行。

因此，如何提高夾持器與桿件之間的穩固性，避免出現夾持器的滑移，是現階段該領域亟待解決的難題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種桿件夾持器，該桿件夾持器能夠提高夾持器與桿件之間的穩固性，避免出現夾持器滑移，解決了現階段該領域的難題。

一種桿件夾持器，應用于機器人末端的夾持固定，包括：

上顎，所述上顎包括第一夾板和與所述第一夾板相固定的齒條，且所述第一夾板上設有防滑棱；

下顎，所述下顎包括第二夾板和與所述第二夾板相連接的連接板，所述第二夾板上設有防滑棱，所述連接板上設有第一通孔，且所述齒條能夠穿過所述第一通孔、并實現所述下顎與所述上顎的套裝；

蝸桿，所述蝸桿與所述下顎可旋轉的相連接，且所述蝸桿與所述齒條相嚙合，并能夠通過旋轉所述蝸桿調節所述第一夾板與所述第二夾板之間的距離。

優選的，所述的桿件夾持器，還包括盤式電機，所述盤式電機的旋轉軸與所述蝸桿相連接，用于驅動所述蝸桿轉動。

優選的，所述的桿件夾持器，所述盤式電機與所述蝸桿之間連接有諧波減速器。

優選的，所述的桿件夾持器，應用于機器人，還包括控制器，所述控制器與所述機器人和所述盤式電機通訊連接，用于接收所述機器人發出的指令，并控制所述盤式電機工作。

優選的，所述的桿件夾持器，還包括與所述下顎相固定的殼體，所述殼體的端部能夠與所述機器人的關節配合連接。

優選的，所述的桿件夾持器，所述殼體與所述下顎為螺接。

優選的，所述的桿件夾持器，還包括導向桿，所述導向桿與所述上顎相固定，所述下顎的連接板設有供所述導向桿穿過的第二通孔。

優選的，所述的桿件夾持器，所述導向桿為兩個，且所述連接板設有兩個所述第二通孔。

優選的，所述的桿件夾持器，所述第一夾板為能夠對桿件形成包裹的凹陷狀。

優選的，所述的桿件夾持器，所述第二夾板為能夠對桿件形成包裹的凹陷狀。