[發明專利]行走輔助機器人以及行走輔助系統

有效

• 申請號: 201810125969.X
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108464915B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 山田和范;渡部真悠;榊原瑞穗;間瀨健二;渥美裕貴;山田陽滋
• 申請（專利權）人: 松下控股株式會社
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;G05D1/08
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;徐健

本公開涉及行走輔助機器人及行走輔助系統。行走輔助機器人是引導用戶沿行走路線行走且根據扶手負荷移動的機器人，具備：主體部；扶手部，其設置于所述主體部，能夠供所述用戶把持；檢測部，其檢測施加于所述扶手部的扶手負荷；移動裝置，其具有旋轉體，根據由所述檢測部檢測到的負荷，控制所述旋轉體的旋轉來使該行走輔助機器人移動；引導信息生成部，其生成引導所述用戶使其沿所述行走路線行走的引導信息；提示部，其基于所述引導信息來提示用于引導所述用戶的提示信息；身體任務設定部，其通過調整所述行走路線的復雜度來設定身體任務；跟隨度算出部，其算出對于所述行走路線的所述用戶的跟隨度；和調整部，其基于所述跟隨度變更身體任務強度。

技術領域

本公開涉及輔助(支援)用戶行走(步行)的行走輔助機器人以及行走輔助系統。

背景技術

在面向老年人的機構等中，為了維持及提高老年人的身體機能、預防及改善癡呆癥(認知障礙)而采用了各種訓練系統(例如參照專利文獻1)。

在專利文獻1中，公開了在反復進行單調運動的訓練機上提示問題的腦訓練運動療法系統。

現有技術文獻

專利文獻1：日本專利第5975502號說明書

發明內容

發明所要解決的問題

近年來，需要輔助用戶行走并且使其身體機能提高的行走輔助機器人以及行走輔助系統。

本公開是解決所述問題的發明，提供能夠輔助用戶行走并且使其身體機能提高的行走輔助機器人以及行走輔助系統。

用于解決問題的技術方案

本公開的一個技術方案涉及的行走輔助機器人，具備：主體；扶手，其設置于所述主體，能夠供用戶把持；檢測部，其檢測施加于所述扶手的扶手負荷；移動裝置，其具有旋轉體，根據由所述檢測部檢測到的負荷，控制所述旋轉體的旋轉來使該行走輔助機器人移動；提示部；以及處理器，所述處理器在運行中執行包括如下的處理：生成引導所述用戶使其沿預定的行走路線(route)行走的引導信息；基于所述引導信息使所述提示部提示用于引導所述用戶的提示信息；通過調整所述行走路線的復雜度來設定身體任務(task，作業)；算出對于所述行走路線的所述用戶的跟隨度；基于所述跟隨度變更所述身體任務的強度。

發明效果

如上所述，根據本公開的行走輔助機器人以及行走輔助系統，能夠輔助用戶行走并且使其身體機能提高。

附圖說明

圖1是本公開的實施方式1涉及的行走輔助機器人的外觀圖。

圖2是表示用戶受到由本公開的實施方式1涉及的行走輔助機器人提供的行走輔助而進行行走的情況的圖。

圖3是表示由本公開的實施方式1中的檢測部檢測的扶手負荷的檢測方向的圖。

圖4是表示本公開的實施方式1涉及的行走輔助機器人中的主要的控制結構的一例的控制框圖。

圖5是表示本公開的實施方式1涉及的行走輔助機器人的行走輔助的控制結構的一例的控制框圖。

圖6A是表示身體任務的強度的設定的一例的圖。

圖6B是表示身體任務的強度的設定的另一例的圖。

圖7是表示本公開的實施方式1涉及的行走輔助機器人的控制的示例性的流程圖的圖。

圖8是表示本公開的實施方式2涉及的行走輔助機器人中的主要的控制結構的一例的控制框圖。

圖9是表示本公開的實施方式2涉及的行走輔助機器人的行走輔助的控制結構的一例的控制框圖。

圖10是表示認知任務的一例的圖。