[發(fā)明專利]行走輔助機(jī)器人以及行走輔助系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810125969.X
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108464915B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山田和范;渡部真悠;榊原瑞穗;間瀨健二;渥美裕貴;山田陽滋
• 申請（專利權(quán)）人: 松下控股株式會社
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;G05D1/08
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 段承恩;徐健

1.一種行走輔助機(jī)器人，具備：

主體；

扶手，其設(shè)置于所述主體，能夠供用戶把持；

檢測部，其檢測施加于所述扶手的扶手負(fù)荷；

移動裝置，其具有旋轉(zhuǎn)體，根據(jù)由所述檢測部檢測到的負(fù)荷，控制所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)來使該行走輔助機(jī)器人移動；

提示部；以及

處理器，

所述處理器在運(yùn)行中執(zhí)行包括如下的處理：

生成引導(dǎo)所述用戶使其沿預(yù)定的行走路線行走的引導(dǎo)信息；

基于所述引導(dǎo)信息使所述提示部提示用于引導(dǎo)所述用戶的提示信息；

通過調(diào)整所述行走路線的復(fù)雜度來設(shè)定身體任務(wù)；

基于所述扶手負(fù)荷來推定用戶移動意圖；

算出該行走輔助機(jī)器人的引導(dǎo)意圖；

基于所述引導(dǎo)意圖與所述用戶移動意圖之差，算出跟隨度；

設(shè)定認(rèn)知任務(wù)；

判定所述用戶的認(rèn)知任務(wù)達(dá)成度；

根據(jù)該行走輔助機(jī)器人的周圍環(huán)境的信息來判定環(huán)境的復(fù)雜度；

基于所述跟隨度和所述認(rèn)知任務(wù)達(dá)成度變更所述身體任務(wù)的強(qiáng)度；

基于所述跟隨度、所述認(rèn)知任務(wù)達(dá)成度和所述環(huán)境的復(fù)雜度變更所述認(rèn)知任務(wù)的難易度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助機(jī)器人，

所述處理還包括：

基于所述跟隨度變更所述旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走輔助機(jī)器人，

所述處理還包括：

使所述提示部提示所述認(rèn)知任務(wù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走輔助機(jī)器人，

所述處理還包括：

在所述認(rèn)知任務(wù)達(dá)成度變得低于預(yù)定的第1閾值的情況下，降低所述認(rèn)知任務(wù)的難易度；

在所述認(rèn)知任務(wù)達(dá)成度變得高于預(yù)定的第2閾值的情況下，提高所述認(rèn)知任務(wù)的難易度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走輔助機(jī)器人，

所述處理還包括：

在所述跟隨度變得低于預(yù)定的第3閾值的情況下，降低所述認(rèn)知任務(wù)的難易度；

在所述跟隨度變得高于預(yù)定的第4閾值的情況下，提高所述認(rèn)知任務(wù)的難易度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走輔助機(jī)器人，

所述處理還包括：

基于判定出的所述環(huán)境的復(fù)雜度的信息，變更所述提示部所提示的所述認(rèn)知任務(wù)的種類。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走輔助機(jī)器人，

所述處理還包括：

基于所述扶手負(fù)荷的變化，使所述提示部提示所述認(rèn)知任務(wù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求3 所述的行走輔助機(jī)器人，

還具備警告提示部，

所述處理還包括：

基于所述身體任務(wù)的強(qiáng)度、所述認(rèn)知任務(wù)的難易度、所述跟隨度、所述認(rèn)知任務(wù)達(dá)成度中的至少一個，使所述警告提示部提示警告。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走輔助機(jī)器人，

所述處理還包括：

儲存所述跟隨度以及所述認(rèn)知任務(wù)達(dá)成度的歷史記錄信息，基于所述歷史記錄信息，變更所述身體任務(wù)的強(qiáng)度和所述認(rèn)知任務(wù)的難易度中的至少一方。