[發明專利]基于車車通信的毫米波雷達主動避障方法在審

申請號：	201810121419.0	申請日：	2018-02-07
公開（公告）號：	CN108399793A	公開（公告）日：	2018-08-14
發明（設計）人：	韓毅	申請（專利權）人：	長安大學
主分類號：	G08G1/16	分類號：	G08G1/16;B60W30/09
代理公司：	西安恒泰知識產權代理事務所 61216	代理人：	黃小梧
地址：	710064 陜西省***	國省代碼：	陜西;61
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摘要：
搜索關鍵詞：	行駛數據避障探測毫米波雷達碰撞可能性速度信息車車障礙物信息車輛探測車載雷達行駛路徑實時性舒適性通信減速采集融合汽車
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【說明書】：

本發明提供了一種基于車車通信的毫米波雷達主動避障方法，包括：在道路上任選一車輛作為當前車輛，獲取當前車輛的車載雷達采集的行駛數據，所述行駛數據包括行駛路徑的障礙物信息；獲取當前車輛的探測范圍內所有車輛的行駛數據；將當前車輛的行駛數據和當前車輛的探測范圍內的行駛數據進行融合，得到當前車輛探測范圍內所有車輛的位置和速度信息，根據當前車輛的探測范圍內所有車輛的位置和速度信息計算是否存在碰撞可能性；若存在碰撞可能，則控制當前車輛進行轉向或減速避障。本發明可實現全范圍探測，計算出碰撞可能性，從而控制汽車的避障，使得車輛具有很好的安全性和舒適性、穩定性、實時性、及時性。

技術領域

本發明屬于汽車控制領域，具體涉及一種基于車車通信的毫米波雷達主動避障方法。

背景技術

近些年來，隨著人們生活質量的提高，汽車保有量迅速增長，促進了交通事業的大力發展也給我們的生活帶來了方便，但是有利有弊，汽車交通事故發生頻率日益增高，每年死于交通事故的人數占意外死亡人數的比例最大，交通安全問題日益引起人們的注意。近年來，隨著人們對汽車行駛安全越來越關注及汽車智能化的發展趨勢，以調頻連續波(FMCW)技術為代表的毫米波雷達技術被廣泛應用于車輛前向防撞報警系統(等一系列車輛主動防撞系統中，這類以雷達傳感技術為基礎的汽車先進駕駛輔助系統成為國際汽車主動安全領域研究熱點問題。而作為其中應用最廣泛的毫米波雷達具有探測距離遠，分辨率高，便于在汽車上安裝，受天氣因素影響小等一系列優點，但是由于自身特性決定的毫米波雷達無法穿過前方車輛進行探測，就會導致車輛實際可探測距離小，無法進行提前分析計算，影響其主動防撞系統的性能。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于，提供一種基于車車通信的毫米波雷達主動避障方法，解決現有技術中由于毫米波雷達無法穿過前方車輛進行探測，導致車輛實際可探測距離小的問題。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案予以實現：

一種基于車車通信的毫米波雷達主動避障方法，包括以下步驟：

在道路上任選一車輛作為當前車輛，獲取當前車輛的車載雷達采集的行駛數據，所述行駛數據包括行駛路徑的障礙物信息；

獲取當前車輛的探測范圍內所有車輛的行駛數據；

將當前車輛的行駛數據和當前車輛的探測范圍內的行駛數據進行融合，得到當前車輛探測范圍內所有車輛的位置和速度信息，根據當前車輛的探測范圍內所有車輛的位置和速度信息計算是否存在碰撞可能性；

若存在碰撞可能，則控制當前車輛進行轉向或減速避障。

進一步地，所述車載雷達為毫米波雷達。

進一步地，將當前車輛的行駛數據和當前車輛的探測范圍內的行駛數據進行融合，得到當前車輛探測范圍內所有車輛的位置和速度信息，包括：

根據式(1)、式(2)、式(3)得到當前車輛探測范圍內所有車輛的位置和速度信息：

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