[發(fā)明專利]基于車車通信的毫米波雷達(dá)主動(dòng)避障方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810121419.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-07
• 公開（公告）號(hào): CN108399793A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)安大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;B60W30/09
• 代理公司: 西安恒泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216
• 代理人: 黃小梧

1.一種基于車車通信的毫米波雷達(dá)主動(dòng)避障方法，其特征在于，包括以下步驟：

在道路上任選一車輛作為當(dāng)前車輛，獲取當(dāng)前車輛的車載雷達(dá)采集的行駛數(shù)據(jù)，所述行駛數(shù)據(jù)包括行駛路徑的障礙物信息；

獲取當(dāng)前車輛的探測(cè)范圍內(nèi)所有車輛的行駛數(shù)據(jù)；

將當(dāng)前車輛的行駛數(shù)據(jù)和當(dāng)前車輛的探測(cè)范圍內(nèi)的行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)所有車輛的位置和速度信息，根據(jù)當(dāng)前車輛的探測(cè)范圍內(nèi)所有車輛的位置和速度信息計(jì)算是否存在碰撞可能性；

若存在碰撞可能，則控制當(dāng)前車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向或減速避障。

2.如權(quán)利要求1所述基于車車通信的毫米波雷達(dá)主動(dòng)避障方法，其特征在于，所述車載雷達(dá)為毫米波雷達(dá)。

3.如權(quán)利要求1所述的基于車車通信的毫米波雷達(dá)主動(dòng)避障方法，其特征在于，將當(dāng)前車輛的行駛數(shù)據(jù)和當(dāng)前車輛的探測(cè)范圍內(nèi)的行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)所有車輛的位置和速度信息，包括：

根據(jù)式(1)、式(2)、式(3)得到當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)所有車輛的位置和速度信息：

d_0-j＝d_i+L_i+d_2j (1)

V_0-j＝V_0-i+V_i-j (2)

θ_0-j＝θ_0-i+θ_i-j (3)

其中，d_0-j為當(dāng)前車輛與其探測(cè)范圍內(nèi)第j輛車之間的距離，d_i為當(dāng)前車輛與其探測(cè)范圍內(nèi)第i輛車之間的距離，L_i為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第i輛車前端毫米波雷達(dá)與尾部的距離；

d_jy＝d_j×sinθ，d_j為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第j輛車與第i輛車之間的距離，θ為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第j輛車與第i輛車之間的方位角；

V_0-j為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第j輛車相對(duì)于當(dāng)前車輛的速度，V_0-i為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第i輛車相對(duì)于當(dāng)前車輛的速度，V_i-j為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第j輛車相對(duì)于第i輛車的速度；

θ_0-j為前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第j輛車相對(duì)于當(dāng)前車輛的方位角，θ_0-i為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第i輛車相對(duì)于當(dāng)前車輛的方位角，θ_i-j為當(dāng)前車輛探測(cè)范圍內(nèi)第j輛車相對(duì)于第i輛車的方位角。

4.如權(quán)利要求1所述的基于車車通信的毫米波雷達(dá)主動(dòng)避障方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車輛的探測(cè)范圍內(nèi)所有車輛的位置和速度信息計(jì)算是否存在碰撞可能性，包括：

若當(dāng)前車輛與其探測(cè)范圍內(nèi)車輛的距離小于臨界安全車距D_min時(shí)，存在碰撞可能性；

根據(jù)式(4)計(jì)算臨界安全車距D_min：

其中，u為速度影像系數(shù)；D＝S_b+d-S_q；

τ₁為駕駛員反應(yīng)時(shí)間，τ₂'為制動(dòng)器克服制動(dòng)間隙時(shí)間，τ₂”為制動(dòng)器制動(dòng)力增長(zhǎng)時(shí)間，v_b為當(dāng)前車輛速度，v_q為當(dāng)前車輛的前車速度，a_b為當(dāng)前車輛的制動(dòng)減速度，a_q為當(dāng)前車輛的前車的制動(dòng)減速度。