[發(fā)明專利]一種公鐵聯(lián)運智能運輸車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810119725.0
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN108482032B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 于子良;孫幫成;薛龍昌;楊修偉;劉天賦;李小滿;任坤華;王奔;劉沖;張慧濤;劉昱
• 申請（專利權(quán)）人: 中車工業(yè)研究院有限公司
• 主分類號: B60F1/04
• 分類號: B60F1/04
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，包括車體以及分別與所述車體連接的軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)、公路輪驅(qū)動系統(tǒng)和電源，所述車體的底部設置有升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述公路輪驅(qū)動系統(tǒng)能夠相對所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)升降，以使得所述公路輪驅(qū)動系統(tǒng)的底部高于或低于所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)的底部，從而實現(xiàn)所述公路輪驅(qū)動系統(tǒng)和所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)的切換，所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)和所述公路輪驅(qū)動系統(tǒng)分別由所述電源驅(qū)動，所述車體上還設置有與所述電源連接的增程發(fā)電機；所述升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)缸體以及設置在所述旋轉(zhuǎn)缸體內(nèi)的升降活塞缸，所述旋轉(zhuǎn)缸體的中部設置有徑向向外凸出的環(huán)狀凹槽，所述環(huán)狀凹槽與所述升降活塞缸的升降缸體側(cè)壁之間形成密閉的腔體，且所述環(huán)狀凹槽的側(cè)壁上設置有徑向向內(nèi)延伸的活塞部，所述活塞部與所述升降缸體側(cè)壁形成動密封，所述升降缸體側(cè)壁上設置有徑向向外延伸并能夠與所述活塞部配合用于對所述活塞部進行限位的止動部，所述止動部與所述環(huán)狀凹槽形成動密封，所述升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括設置在所述止動部用于向所述止動部的兩側(cè)注入液壓油或高壓氣體的第一進口和第二進口。

2.如權(quán)利要求1所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，還包括設置在所述車體上的機械手，在機械手的自由端分別設置有裝卸機構(gòu)和視覺感知系統(tǒng)；所述公鐵聯(lián)運智能運輸車還包括分別與所述機械手、所述裝卸機構(gòu)、所述視覺感知系統(tǒng)連接的控制系統(tǒng)。

3.如權(quán)利要求2所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)包括分別位于所述車體的前端的前軌道輪驅(qū)動單元和后端的后軌道輪驅(qū)動單元，且所述前軌道輪驅(qū)動單元和所述后軌道輪驅(qū)動單元均包括兩個軌道輪以及分別與兩個所述軌道輪連接的軌道輪連接軸，每個軌道輪連接軸均通過升降機構(gòu)與所述車體連接。

4.如權(quán)利要求2所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，所述公路輪驅(qū)動系統(tǒng)包括分別位于所述車體的前端的前公路輪驅(qū)動單元和后端的后公路輪驅(qū)動單元，且所述前公路輪驅(qū)動單元和所述后公路輪驅(qū)動單元均包括兩個公路輪以及分別與兩個所述公路輪連接的公路輪連接軸，每個公路輪連接軸均通過升降機構(gòu)與所述車體連接。

5.如權(quán)利要求1所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述車體轉(zhuǎn)動式連接，以使得所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)相對所述車體在第一位置和第二位置之間切換，當所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)至第一位置時，所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)的底部高于所述公路輪驅(qū)動系統(tǒng)的底部；當所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)至第二位置時，所述軌道輪驅(qū)動系統(tǒng)的底部低于所述公路輪驅(qū)動系統(tǒng)的底部。

6.如權(quán)利要求1所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，所述車體上設置有重心控制系統(tǒng)，所述重心控制系統(tǒng)包括用于安裝在所述車體上的測力輪對、用于測量所述公鐵聯(lián)運智能運輸車的角速度的角速度測量單元、重心控制單元以及重心調(diào)整單元，所述重心調(diào)整單元包括配重塊以及與所述配重塊連接用于調(diào)整所述配重塊在所述車體上的位置的配重塊調(diào)整機構(gòu)，所述測力輪對用于實時獲取車輛的輪對垂向力，所述重心控制單元從所述測力輪對獲取所述公鐵聯(lián)運智能運輸車的輪對垂向力，并從所述角速度測量單元獲取所述公鐵聯(lián)運智能運輸車的角速度，并根據(jù)所獲得的數(shù)據(jù)計算出所述公鐵聯(lián)運智能運輸車的重心位置；并通過控制所述配重塊調(diào)整機構(gòu)調(diào)整所述配重塊的位置，以將所述公鐵聯(lián)運智能運輸車的重心位置調(diào)整至安全區(qū)域。

7.如權(quán)利要求1-6中任一項所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，還包括設置在所述車體上的環(huán)境感知系統(tǒng)。

8.如權(quán)利要求7所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，環(huán)境感知系統(tǒng)包括激光雷達、全球定位系統(tǒng)、毫米波雷達。

9.如權(quán)利要求1-6中任一項所述的公鐵聯(lián)運智能運輸車，其特征在于，所述公鐵聯(lián)運智能運輸車包括自主駕駛智能模式和遠程遙控模式。