[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人夾爪裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810116803.1
• 申請(qǐng)日: 2018-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108247657B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫亞輝;方志松;孫春龍;王威;任輝;談書(shū)文;李朋飛;劉明;郭旭;佘昭;周常柱;李少華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 健芮智能科技（昆山）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人夾爪裝置及機(jī)器人。所述機(jī)器人夾爪裝置包括基座；第一夾爪，具有滑動(dòng)設(shè)置在基座上的第一臂部和與第一臂部相連的第一夾持部，第一臂部具有上臂部、下臂部及形成在上、下臂部之間的移動(dòng)空間，第一夾持部一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夾爪，具有第二臂部和與第二臂部連接并與第一夾持部相對(duì)設(shè)置的第二夾持部，第二臂部伸入移動(dòng)空間并被下臂部支撐，第二夾持部位于所述第一夾持部和下臂部之間；驅(qū)動(dòng)元件。所述下臂部具有第一支撐面、高于第一支撐面的第二支撐面和傾斜延伸并連接第一支撐面和第二支撐面的第三支撐面。使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)元件帶動(dòng)第一夾爪向外移動(dòng)，令第一夾持部與第二夾持部之間形成夾取物品的空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人夾爪裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器的俗稱(chēng)，其廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域中。參照2012年9月12日公開(kāi)的中國(guó)發(fā)明第CN102658552號(hào)專(zhuān)利揭示的一種機(jī)器人夾爪裝置，所述機(jī)器人夾爪裝置包括有推桿和能驅(qū)動(dòng)該推桿沿軸向移動(dòng)的動(dòng)力裝置，所述的推桿外套設(shè)有第一軸套，所述第一軸套的一端與所述動(dòng)力裝置的輸出端相連，該第一軸套的另一端固定連接有夾模套，所述夾模套開(kāi)設(shè)有第一軸孔，該夾模套內(nèi)設(shè)置有可沿徑向張開(kāi)或收攏的夾模，所述夾模形成有沿軸向開(kāi)設(shè)的第二軸孔，所述推桿具有能插入所述夾模的第二軸孔內(nèi)并將該夾模沿徑向撐開(kāi)的錐頭部。參照于2017年9月8日公開(kāi)的中國(guó)發(fā)明第CN107139204號(hào)專(zhuān)利揭示的一種機(jī)器人夾爪，所述機(jī)器人夾爪包括夾抓氣缸和兩個(gè)活動(dòng)連接于夾抓氣缸的夾持件，兩個(gè)夾持件能在夾抓氣缸的驅(qū)動(dòng)下相互遠(yuǎn)離或者靠近。在實(shí)際應(yīng)用中，此類(lèi)機(jī)器人夾爪大都結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作繁復(fù)，不利于產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)及運(yùn)用。

因此，有必要提供一種改進(jìn)的機(jī)器人夾爪裝置及機(jī)器人以解決上述問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且易操作的機(jī)器人夾爪裝置及機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人夾爪裝置，包括:基座；第一夾爪，具有沿第一方向滑動(dòng)設(shè)置在所述基座上的第一臂部和與第一臂部相連接的第一夾持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夾持部方向開(kāi)口設(shè)置的U型，并具有上臂部、下臂部、連接上臂部和下臂部的連接部、及形成在上臂部和下臂部之間的移動(dòng)空間，所述第一夾持部自上臂部遠(yuǎn)離連接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夾爪，具有第二臂部和與第二臂部連接的第二夾持部，所述第二臂部伸入移動(dòng)空間并被下臂部支撐，所述第二夾持部與第一夾持部相對(duì)設(shè)置，并位于所述第一夾持部和下臂部之間；驅(qū)動(dòng)元件，用以驅(qū)動(dòng)第一夾爪在第一方向上沿基座移動(dòng)；其中，所述下臂部具有第一支撐面、高于第一支撐面的第二支撐面和傾斜延伸并連接第一支撐面和第二支撐面的第三支撐面；初始狀態(tài)下，所述第二臂部被下臂部的第一支撐面支撐，所述第一夾持部和第二夾持部在第一方向上相互抵靠；使用時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)元件帶動(dòng)第一夾爪沿第一方向向外移動(dòng)，令所述第二夾爪向遠(yuǎn)離第一夾爪方向旋轉(zhuǎn)，從而所述第二臂部自第一支撐面經(jīng)由第三支撐面至第二支撐面，令所述第一夾持部與第二夾持部之間形成夾取物品的空間。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相對(duì)設(shè)置的一對(duì)側(cè)板，所述機(jī)器人夾爪裝置具有將第二臂部靠近第二夾持部的位置處固定在一對(duì)側(cè)板上的螺釘，且所述第二夾爪可繞螺釘旋轉(zhuǎn)。

所述基座還包括固定在所述側(cè)板上且對(duì)應(yīng)所述上臂部和下臂部的滑軌，所述上臂部和下臂部相對(duì)于滑軌滑動(dòng)設(shè)置。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述基座還包括設(shè)置在沿第一方向靠近第一夾爪一端的定位板及在第二方向相對(duì)設(shè)置的一對(duì)端板，所述定位板具有在第二方向上延伸形成的主板部、及自所述主板部頂端背離所述第二臂部延伸形成的一對(duì)橫向板，所述主板部與在第二方向上位于底部的端板相抵接，所述第一夾爪和第二夾爪位于所述一對(duì)橫向板之間，使用時(shí)，所述第二夾爪向遠(yuǎn)離第一夾爪方向旋轉(zhuǎn)一角度后，所述第二夾持部被主板部擋止。