[發明專利]機器人夾爪裝置及機器人

有效

• 申請號: 201810116803.1
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN108247657B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 孫亞輝;方志松;孫春龍;王威;任輝;談書文;李朋飛;劉明;郭旭;佘昭;周常柱;李少華
• 申請（專利權）人: 健芮智能科技（昆山）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

1.一種機器人夾爪裝置，其特征在于：包括:

基座；

第一夾爪，具有沿第一方向滑動設置在所述基座上的第一臂部和與第一臂部相連接的第一夾持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夾持部方向開口設置的U型，并具有上臂部、下臂部、連接上臂部和下臂部的連接部、及形成在上臂部和下臂部之間的移動空間，所述第一夾持部自上臂部遠離連接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；

第二夾爪，具有第二臂部和與第二臂部連接的第二夾持部，所述第二臂部伸入移動空間并被下臂部支撐，所述第二夾持部與第一夾持部相對設置，并位于所述第一夾持部和下臂部之間；

驅動元件，用以驅動第一夾爪在第一方向上沿基座移動；

其中，所述下臂部具有第一支撐面、高于第一支撐面的第二支撐面和傾斜延伸并連接第一支撐面和第二支撐面的第三支撐面；初始狀態下，所述第二臂部被下臂部的第一支撐面支撐，所述第一夾持部和第二夾持部在第一方向上相互抵靠；使用時，所述驅動元件帶動第一夾爪沿第一方向向外移動，令所述第二夾爪向遠離第一夾爪方向旋轉，從而所述第二臂部自第一支撐面經由第三支撐面至第二支撐面，令所述第一夾持部與第二夾持部之間形成夾取物品的空間。

2.根據權利要求1所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相對設置的一對側板，所述機器人夾爪裝置具有將第二臂部靠近第二夾持部的位置處固定在一對側板上的螺釘，且所述第二夾爪可繞螺釘旋轉。

3.根據權利要求2所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述基座還包括固定在所述側板上且對應所述上臂部和下臂部的滑軌，所述上臂部和下臂部相對于滑軌滑動設置。

4.根據權利要求3所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述基座還包括設置在沿第一方向靠近第一夾爪一端的定位板及在第二方向相對設置的一對端板，所述定位板具有在第二方向上延伸形成的主板部、及自所述主板部頂端背離所述第二臂部延伸形成的一對橫向板，所述主板部與在第二方向上位于底部的端板相抵接，所述第一夾爪和第二夾爪位于所述一對橫向板之間，使用時，所述第二夾爪向遠離第一夾爪方向旋轉一角度后，所述第二夾持部被主板部擋止。

5.根據權利要求4所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述基座還具有在第三方向上相對設置且位于一對側板之間的一對卡固板，所述卡固板與所述定位板的主板部及遠離下臂部的所述端板抵接，所述卡固板卡持固定所述螺釘。

6.根據權利要求1所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述第二臂部遠離第二夾持部的一端設置有可相對于下臂部運動且位于移動空間內的滾動軸承，在第二方向上，所述滾動軸承的高度與所述移動空間的高度一致。

7.根據權利要求6所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述第二臂部具有間隔設置的一對固定臂，所述滾動軸承包括貫穿所述一對固定臂的軸心、套設在所述軸心上的滾軸及用以固定所述第二臂部和軸心的緊定螺釘。

8.根據權利要求7所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述固定臂上分別具有容納所述軸心穿過的通孔，所述軸心設有對應所述緊定螺釘的固定孔，所述緊定螺釘一端固定在所述固定臂內且自所述通孔露出，另一端收容固定在所述固定孔內。

9.根據權利要求1所述的機器人夾爪裝置，其特征在于：所述驅動元件為氣缸。

10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-9任意一項所述的機器人夾爪裝置。