[發明專利]一種潛伏式AGV頂升機構

有效

• 申請號: 201810115427.4
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN108357844B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 黃鳴柳
• 申請（專利權）人: 上海艾邏思智能設備有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京力量專利代理事務所(特殊普通合伙) 11504
• 代理人: 宋林清

一種潛伏式AGV頂升機構，該頂升機構包括一電機，該電機的輸出軸傳動聯接電機鏈輪，電機鏈輪通過鏈條鏈傳動驅動主鏈輪，主鏈輪在角接觸軸承支撐下傳動連接一根帶螺母的絲桿，螺母通過中間板的中心穿孔與中間板固定連接，中間板通過多根第一支撐柱與頂板固定連接，當所述電機工作時，電機鏈輪驅動主鏈輪，使得所述絲桿開始轉動，在絲桿的作用下，螺母沿著絲桿做上升或者是下降運動，帶動中間板以及與中間板連接的頂板做上升或下降運動，完成頂升機構的頂升功能。

技術領域

本發明屬于AGV技術領域，特別涉及一種潛伏式AGV頂升機構。

背景技術

同一申請人在公開號為CN107450554A的專利文獻，公開了“一種潛伏式AGV運行系統，該AGV用于在一個預設的空間內搬運貨架，所述AGV具有激光雷達，AGV通過該激光雷達獲取障礙物的位置，所述運行系統的運行模式包括：所述AGV在所述預設空間內以起始點作為原點，通過AGV上的激光雷達掃描AGV的運行區域，獲取該運行區域內全部障礙物的位置信息，并且將這些位置信息形成一張靜態地圖保存在存儲器內，作為AGV運行導航所需的特征匹配地圖；當所述AGV執行搬運任務時，運行系統為AGV規劃包括起點、途經點和終點的運行路徑，所述AGV在運行時，其上的激光雷達不斷掃描周圍環境，將獲取的實時周圍特征點與預存的靜態地圖進行對比，并且結合AGV里程和角度變化，確定AGV的實時位置坐標。進一步的，所述AGV的頂部設有嵌入AGV安裝的頂升機構，當所述AGV找到需要搬運的貨架后，自主鉆入貨架的底部下方，所述的頂升機構動作，將所述貨架頂起，并將貨架運送至指定位置。進一步的，所述貨架的腳上貼有反光條，所述AGV的激光雷達識別所述反光條，AGV以此確定貨架的位置空間后，自主調整自身的位置姿態，潛伏進入貨架的底部下方。進一步的，所述AGV的頂升機構和貨架底部具有配對使用的對位結構，用于幫助AGV的準確實現與貨架的對位頂升，防止頂升機構的頂升點不在貨架重心位置的情況出現”，然而在該申請中并沒有給出AGV的對位頂升機構的具體實現細節。

發明內容

本發明的實施例通過提供一種潛伏式AGV頂升機構，目的在于解決現有潛伏式AGV方案中缺乏具體驅動結構細節的問題。

本發明的實施例之一，一種潛伏式AGV頂升機構，該頂升機構包括一電機，該電機的輸出軸傳動聯接電機鏈輪，電機鏈輪通過鏈條鏈傳動驅動主鏈輪，主鏈輪在角接觸軸承支撐下傳動連接一根帶螺母的絲桿，螺母通過中間板的中心穿孔與中間板固定連接，中間板通過多根第一支撐柱與頂板固定連接。所述頂板上設置有多個牛眼輪。

當所述電機工作時，電機鏈輪驅動主鏈輪，使得所述絲桿開始轉動，在絲桿的作用下，螺母沿著絲桿做上升或者是下降運動，帶動中間板以及與中間板連接的頂板做上升或下降運動，完成頂升機構的頂升功能。

所述角接觸軸承通過角接觸軸承座安裝在底板中心穿孔處，底板通過第二支撐柱和上板連接固定，中間板套有法蘭軸承可在第二支撐柱上下移動，通過絲桿轉動帶動固定在中間板上的螺母上下移動。

在中間板與頂板之間還設有一塊上板，所述絲桿的上端通過一個深溝球軸承與上板在上板的中心穿孔處聯接，上板上設有光電開關。如果頂升機構做上升的運動，中間板上設置的下限位塊觸碰到安裝在上板上的光電開關，這時電機停止運作；如果頂升機構做下降的運動，頂板上設置的上限位塊會觸碰到安裝在上板上的光電開關，這時電機停止運作。

本發明的有益效果包括：

1、保證了背景技術中提及的激光導航小車與牽引貨架之間的相對位置精度。因為激光雷達定位產生的誤差導致每次激光雷達導航小車進入貨架后所處的位置是有一定的誤差，通過本發明的牛眼輪的設計，此誤差距離可以用本發明的頂升裝置實現相對位置自動的調整。