[發明專利]一種用圖案編碼的坐標方法

在審

• 申請號: 201810108554.1
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN108399637A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 喬宇;劉東炯;王振
• 申請（專利權）人: 上海巨幸機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/136;G06T7/13;G06T9/00;G06T5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種用圖案編碼的坐標方法，包括圖案編碼方法和圖像處理算法；圖案編碼方法為將特定圖案以壓縮編碼的方式，將整個空間進行數字化分割的方法；圖像處理算法為利用多個相鄰的編碼數值，確定一個編碼值的方法；包括圖像預處理模塊、位置姿態解算模塊。圖案可以采用二維碼或圓餅碼，通常一類圖案集包括數十個、甚至上千個固定的圖案，每個固定的圖案表示一個數字，因此一類圖案集可以表示一個數字集合，通常表示從0~N?1的數值，N表示圖案集的元素個數。壓縮編碼是指，用很少的數值，編碼大得多的空間坐標值；本發明的壓縮編碼原理是，利用多個相鄰的編碼數值，確定一個編碼值。本發明實現一種簡單易用的位置和姿態檢測算法。

技術領域

本發明涉及一種空間坐標編碼系統，具體為一種用圖案編碼的坐標方法，用于機器人導航控制應用系統領域。

背景技術

計算機視覺技術在機器人導航領域大量應用，通常是在固定的導航參考點設置特定的圖案，機器人攝像頭采集圖案圖像，解析出自身位置，這種方式需要精確標定參考點的位置，而且只能標少量的參考點，導致導航和定位精度差，很難滿足特定場合下，高精度的位置和姿態定位問題。因此，發明一種簡單易用、高精度的圖案編碼系統，是非常必要的。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種簡單易用、高精度的圖案編碼方法，從而解決上述問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：

本發明提供一種用圖案編碼的坐標方法，包括圖案編碼方法和圖像處理算法；

圖案編碼方法為將特定圖案以壓縮編碼的方式，將整個空間進行數字化分割的方法；

圖像處理算法為利用多個相鄰的編碼數值，確定一個編碼值的方法；包括圖像預處理模塊、位置姿態解算模塊。

圖案可以采用二維碼或圓餅碼，通常一類圖案集包括數十個、甚至上千個固定的圖案，每個固定的圖案表示一個數字，因此一類圖案集可以表示一個數字集合，通常表示從0~N-1的數值，N表示圖案集的元素個數。

壓縮編碼是指，用很少的數值，編碼大得多的空間坐標值；本發明的壓縮編碼原理是，利用多個相鄰的編碼數值，確定一個編碼值。

作為本發明的一種優選技術方案，編碼圖案為二維碼或圓餅碼或任何可以被計算機視覺識別，表示為數字的圖案。

作為本發明的一種優選技術方案，圖像預處理模塊包括如下步驟，a)圖像灰度增強，b)圖像噪點去除，c)圖像邊緣檢測，d)圖像閾值分割，e)圖像角點檢測。

作為本發明的一種優選技術方案，位置姿態解算模塊，包括如下步驟，a)鄰域分組，b)姿態檢測，c)坐標解析，d)結果校驗。

本發明所達到的有益效果是：本發明以壓縮圖案編碼方式，利用元素很少的特定圖案集，實現空間的數字化分化，實現一種簡單易用的位置和姿態檢測算法。

附圖說明

附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。

在附圖中：

圖1是本發明圖案壓縮編碼結構示意圖；

圖2是本發明圖像預處理算法流程圖；

圖3是本發明位置姿態解算算法流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本發明，并不用于限定本發明。