[發明專利]一種雙連桿柔性機械臂

在審

• 申請號: 201810103203.1
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108247639A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 王海;陳帥;楊春來
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 楊紅梅

本發明公開了一種雙連桿柔性機械臂包括平臺，平臺中設有機械臂機座和控制系統，機械臂機座頂部設有轉軸，轉軸與機械臂機座之間為轉動連接，轉軸側部設有平衡附件，其中，轉軸遠離平衡附件的一側設有柔性機械臂，柔性機械臂側部設有抑振控制部，抑振控制部電連接于控制系統，以接收控制信號調節抑振控制部輸出不同的電信號抑制柔性機械臂產生振動；采用本技術方案，不僅降低機械臂的殘余振動，同時不影響機械臂在工作過程中正常轉動，提高機械臂的抗阻尼性，保障機械臂的使用安全性，提高工作效率。

技術領域

本發明屬于智能機器人領域，涉及一種機械臂，具體涉及一種雙連桿柔性機械臂。

背景技術

隨著社會經濟發展，物質生活水平不斷提高，智能機器人應用于越來越多的領域，機器人在運動過程中，其零部件會產生振動，從而影響到機器人的工作和使用性能，在大型工業生產中，運用的智能機器人會由于材料的柔性件產生較大的振動，影響生產效率和工作人員的操作安全；因此，抑制機器人在運動過程中產生的振動或殘余振動，是提升機器人使用性能的關鍵。

發明內容

根據以上現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是提出一種雙連桿柔性機械臂，通過該裝置可依照人們設定的配比添加不同含量的物料自動進行混合，即減輕了人工的負擔，也減小了混合的誤差。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種雙連桿柔性機械臂，該雙連桿柔性機械臂包括設置在平臺上的機械臂基座和控制系統，機械臂基座內部設有轉動電機，轉動電機上設有諧波減速器，諧波減速器上設有轉軸(5)，諧波減速器固定在機械臂基座的上端，轉軸的下端與諧波減速器轉動連接，轉軸的上端設有柔性機械臂本體；轉動電機底部還設有第一光電編碼器，控制系統的輸出端與轉動電機通過導線連接，控制系統輸出不同的電信號控制轉動電機轉動；轉動電機底部設有第一光電編碼器，第一光電編碼器接收轉動電機的運動信號并轉化為電信號傳遞于控制系統；第一光電編碼器通過感應轉動電機的轉速和位置，接收轉動電機運動的信號反饋于控制系統，再通過控制系統輸出的不同的電信號，控制轉動電機運動的精準位置和轉動電機轉速；所述雙連桿柔性機械臂還包括與控制系統通過導線連接的抑振控制部；抑制振動部包括兩個阻尼塊、設置在阻尼塊上的第二壓電陶瓷和設置在平臺上的壓電陶瓷電源驅動器。

所述柔性機械臂本體包括第一機械臂、第二機械臂和連接第一機械臂與第二機械臂的驅動電機。所述驅動電機與第一機械臂固定連接，驅動電機與第二機械臂轉動連接，驅動電機底部設有第二光電編碼器，第二光電編碼器與控制系統通過導線連接，第二光電編碼器固定在驅動電機上用于接收驅動電機的運動信號并轉化為電信號傳遞于控制系統。兩個阻尼塊分別設在第一機械臂和第二機械臂的表面，第二壓電陶瓷設在阻尼塊背離機械臂的一面，第二壓電陶瓷與壓電陶瓷電源驅動器的輸出端通過導線連接，壓電陶瓷電源驅動器的輸入端與控制系統通過導線連接。所述雙連桿柔性機械臂上還設有感應部，感應部包括兩個分別設置在第一機械臂和第二機械臂上第一壓電陶瓷，平臺上還設有數據采集板。所述第一壓電陶瓷通過導線與數據采集板連接，數據采集板與控制系統的輸入端通過導線連接，第一壓電陶瓷接收柔性機械臂的運動信號并轉化為電信號傳遞給控制系統，兩個第一壓電陶瓷分別固定在第一機械臂和第二機械臂的表面。

本發明的有益效果是：減輕了人工的負擔，也減小了混合的誤差。

附圖說明

下面對本說明書附圖所表達的內容及圖中的標記作簡要說明：

圖1是本發明的具體實施方式雙連桿柔性機械臂的結構圖；

圖2是本發明的具體實施方式雙連桿柔性機械臂的局部放大圖；

圖3是本發明的具體實施方式雙連桿柔性機械臂的控制部分的控制框圖。

具體實施方式