[發(fā)明專利]一種雙連桿柔性機械臂

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• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108247639A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 王海;陳帥;楊春來
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 楊紅梅

1.一種雙連桿柔性機械臂，其特征在于：該雙連桿柔性機械臂包括設置在平臺(11)上的機械臂基座(1)和控制系統(tǒng)，機械臂基座(1)內(nèi)部設有轉(zhuǎn)動電機(3)，轉(zhuǎn)動電機(3)上設有諧波減速器(4)，諧波減速器(4)上設有轉(zhuǎn)軸(5)，諧波減速器固定在機械臂基座(1)的上端，轉(zhuǎn)軸(5)的下端與諧波減速器(4)轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)軸(5)的上端設有柔性機械臂本體；轉(zhuǎn)動電機(3)底部還設有第一光電編碼器(2)，控制系統(tǒng)的輸出端與轉(zhuǎn)動電機(3)通過導線連接，控制系統(tǒng)輸出不同的電信號控制轉(zhuǎn)動電機(3)轉(zhuǎn)動；轉(zhuǎn)動電機(3)底部設有第一光電編碼器(2)，第一光電編碼器(2)接收轉(zhuǎn)動電機(3)的運動信號并轉(zhuǎn)化為電信號傳遞于控制系統(tǒng)；第一光電編碼器(2)通過感應轉(zhuǎn)動電機(3)的轉(zhuǎn)速和位置，接收轉(zhuǎn)動電機(3)運動的信號反饋于控制系統(tǒng)，再通過控制系統(tǒng)輸出的不同的電信號，控制轉(zhuǎn)動電機(3)運動的精準位置和轉(zhuǎn)動電機(3)轉(zhuǎn)速；所述雙連桿柔性機械臂還包括與控制系統(tǒng)通過導線連接的抑振控制部；抑制振動部包括兩個阻尼塊(18)、設置在阻尼塊(18)上的第二壓電陶瓷(17)和設置在平臺(11)上的壓電陶瓷電源驅(qū)動器(12)。

2.根據(jù)權利要求1所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：所述柔性機械臂本體包括第一機械臂(7)、第二機械臂(10)和連接第一機械臂(7)與第二機械臂(10)的驅(qū)動電機(9)。

3.根據(jù)權利要求2所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：所述驅(qū)動電機(9)與第一機械臂(7)固定連接，驅(qū)動電機(9)與第二機械臂(10)轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動電機(9)底部設有第二光電編碼器(8)，第二光電編碼器(8)與控制系統(tǒng)通過導線連接，第二光電編碼器(8)固定在驅(qū)動電機(9)上用于接收驅(qū)動電機(9)的運動信號并轉(zhuǎn)化為電信號傳遞于控制系統(tǒng)。

4.根據(jù)權利要求2所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：兩個阻尼塊(18)分別設在第一機械臂(7)和第二機械臂(10)的表面，第二壓電陶瓷(17)設在阻尼塊(18)背離機械臂的一面，第二壓電陶瓷(17)與壓電陶瓷電源驅(qū)動器(12)的輸出端通過導線連接，壓電陶瓷電源驅(qū)動器(12)的輸入端與控制系統(tǒng)通過導線連接。

5.根據(jù)權利要求2所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：所述雙連桿柔性機械臂上還設有感應部，感應部包括兩個分別設置在第一機械臂(7)和第二機械臂(10)上第一壓電陶瓷(6)，平臺(11)上還設有數(shù)據(jù)采集板(13)。

6.根據(jù)權利要求5所述的雙連桿柔性機械臂，其特征在于：所述第一壓電陶瓷(6)通過導線與數(shù)據(jù)采集板(13)連接，數(shù)據(jù)采集板(13)與控制系統(tǒng)的輸入端通過導線連接，第一壓電陶瓷(6)接收柔性機械臂的運動信號并轉(zhuǎn)化為電信號傳遞給控制系統(tǒng)，兩個第一壓電陶瓷(6)分別固定在第一機械臂(7)和第二機械臂(10)的表面。