[發明專利]一種裝有救援機械臂的救援機器人

在審

• 申請號: 201810102679.3
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108381507A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 裴小根
• 申請（專利權）人: 裴小根
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J15/00;B25J19/04;A62B99/00
• 代理公司: 合肥中博知信知識產權代理有限公司 34142
• 代理人: 張加寬

本發明公開了一種裝有救援機械臂的救援機器人，包括底盤和車輪，所述底盤上設有救援機械臂，所述救援機械臂為一個三段式機械臂，主要由底座、機架、動臂、頭桿、小臂、連桿、搖桿、快換連接器、動臂油缸、頭桿油缸、小臂油缸、工具頭油缸以及末端連接板等部件組成，所述救援機械臂中部設有微型攝像頭，通過模仿挖掘機的形式，使救援機械臂可以進行各種操作，而且在救援機械臂前端設置末端連接板，末端連接板可以裝載破碎錘、挖斗、抓手等，實現在復雜救援環境或核環境下各種需要的操作，在救援機械臂中部加入微型攝像頭，利用攝像頭將視頻信號進行傳輸，使操控更加方便，更加方便進行遠程操控，綜合實用性強，易于推廣使用。

技術領域：

本發明涉及一種救援機器人，具體涉及一種裝有救援機械臂的救援機器人。

背景技術：

在搜救領域，能夠自主到達救援現場并實施有效救援的機器人還未成熟。針對這一現狀，本設計主要針對復雜搜救條件下的路況和空間限制，能夠根據地形進行自適應，解決了傳統救援機器人受惡劣環境限制的問題，并能完成一些簡單的救援動作。

發明內容：

現有技術難以滿足人們的需要，為了解決上述存在的問題，本發明提出了一種裝有救援機械臂的救援機器人。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種裝有救援機械臂的救援機器人，包括底盤和車輪，所述底盤內部設有控制器，底盤兩側設有若干均勻且對稱分布的車輪，所述底盤上設有救援機械臂，所述救援機械臂為一個三段式機械臂，主要由底座、機架、動臂、頭桿、小臂、連桿、搖桿、快換連接器、動臂油缸、頭桿油缸、小臂油缸、工具頭油缸以及末端連接板等部件組成，所述救援機械臂中部設有微型攝像頭。

進一步的，所述車輪內設有輪轂和輪輻，所述輪轂通過輪輻與車輪連接，所述輪轂內側設有傳動軸，所述傳動軸上設有蝸輪蝸桿連接器，所述蝸輪蝸桿連接器上設有若干均勻且呈中心對稱分布的連接槽，所述連接槽內通過連接桿與伸縮桿的一側活動連接，所述車輪上設有若干與伸縮桿相匹配的連通腔，所述伸縮桿的另一側穿過連通腔。

進一步的，所述輪輻內側設有與伸縮桿和蝸輪蝸桿連接器相匹配的固定槽，所述蝸輪蝸桿連接器與傳動軸活動連接，且蝸輪蝸桿連接器一端設有連接桿，所述連接桿一端設有齒輪板，所述齒輪板通過齒輪軸與第一電機連接。

進一步的，所述車輪一般為4個，車輪初始直徑為400mm；前側兩輪伸縮桿的長度為260mm，后側兩車輪中伸縮桿的長度為410mm。

進一步的，所述車輪中部設有連接軸，所述連接軸與底盤通過萬向聯軸器連接，所述萬向聯軸器的另一端均與固定在底盤上的第二電機連接。

進一步的，所述底盤兩側內設有若干均勻分布的電控滅火器。

進一步的，所述兩側電控滅火器中部均設有紅外溫度感應器,電控滅火器上端設有固定導流管，且電控滅火器底部與第三電機連接，所述紅外溫度感應器與電控滅火器和第三電機電性連接。

進一步的，所述底盤為四輪驅動，采用差速轉向，底盤尺寸900mm×500mm。

進一步的，所述底盤上設有攜行裝具槽，所述攜行裝具槽內設有生命探測儀。

進一步的，所述底盤內部設有蓄電池。

進一步的，所述第二電機、第三電機和蓄電池電性連接。

進一步的，所述控制器為一套微機系統，且控制器分別與第一電和蓄電池電性連接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：