[發明專利]一種輪徑可以變式救援機器人

在審

• 申請號: 201810102225.6
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108163096A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 裴小根
• 申請（專利權）人: 裴小根
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60B19/02;A62C37/40
• 代理公司: 合肥中博知信知識產權代理有限公司 34142
• 代理人: 張加寬

本發明公開了一種輪徑可以變式救援機器人，包括底盤和車輪，所述底盤內部設有控制器，底盤兩側設有兩個對稱分布的車輪，將車輪內部設置若干均勻且對稱分布的伸縮桿，利用第一電機通過齒輪板控制伸縮桿的伸縮，使車輪的輪徑可以靈活變動，從而增加了整體的通過能力，對于爬坡和爬樓梯以及翻越障礙物，均有良好的通過能力，而且前后兩伸縮桿長度的不同，從而從而使機器人在進行爬坡或者爬樓梯時，具有更好的穩定性，輪徑可以變式救援機器人模仿齒輪齒條的配合進行爬樓梯，運行可靠，綜合實用性強，易于推廣使用。

技術領域：

本發明涉及一種救援機器人，具體涉及一種輪徑可以變式救援機器人。

背景技術：

在搜救領域，能夠自主到達救援現場并實施有效救援的機器人還未成熟。針對這一現狀，本設計主要針對復雜搜救條件下的路況和空間限制，能夠根據地形進行自適應，解決了傳統救援機器人受惡劣環境限制的問題，并能完成一些簡單的救援動作。

一般救援機器人，大多采用滾輪式，對于許多地形的通過能力較差，比如爬坡、爬樓梯等，常常未能快速平穩的通過。

發明內容：

現有技術難以滿足人們的需要，為了解決上述存在的問題，本發明提出了一種輪徑可以變式救援機器人。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種輪徑可以變式救援機器人，包括底盤和車輪，所述底盤內部設有控制器，底盤兩側設有若干均勻且對稱分布的車輪，所述車輪內設有輪轂和輪輻，所述輪轂通過輪輻與車輪連接，所述輪轂內側設有傳動軸，所述傳動軸上設有蝸輪蝸桿連接器，所述蝸輪蝸桿連接器上設有若干均勻且呈中心對稱分布的連接槽，所述連接槽內通過連接桿與伸縮桿的一側活動連接，所述車輪上設有若干與伸縮桿相匹配的連通腔，所述伸縮桿的另一側穿過連通腔，所述輪輻內側設有與伸縮桿和蝸輪蝸桿連接器相匹配的固定槽，所述蝸輪蝸桿連接器與傳動軸活動連接，且蝸輪蝸桿連接器一端設有連接桿，所述連接桿一端設有齒輪板，所述齒輪板通過齒輪軸與第一電機連接，所述車輪一般為4個，車輪初始直徑為400mm；前側兩輪伸縮桿的長度為260mm，后側兩車輪中伸縮桿的長度為410mm。

進一步的，所述車輪中部設有連接軸，所述連接軸與底盤通過萬向聯軸器連接，所述萬向聯軸器的另一端均與固定在底盤上的第二電機連接。

進一步的，所述底盤兩側內設有若干均勻分布的電控滅火器。

進一步的，所述兩側電控滅火器中部均設有紅外溫度感應器,電控滅火器上端設有固定導流管，且電控滅火器底部與第三電機連接，所述紅外溫度感應器與電控滅火器和第三電機電性連接。

進一步的，所述底盤為四輪驅動，采用差速轉向，底盤尺寸900mm×500mm。

進一步的，所述底盤上設有救援機械臂，所述救援機械臂為一個三段式機械臂，主要由底座、機架、動臂、頭桿、小臂、連桿、搖桿、快換連接器、動臂油缸、頭桿油缸、小臂油缸、工具頭油缸以及末端連接板等部件組成。

進一步的，所述救援機械臂中部設有微型攝像頭。

進一步的，所述底盤上設有攜行裝具槽，所述攜行裝具槽內設有生命探測儀。

進一步的，所述底盤內部設有蓄電池。

進一步的，所述第二電機、第三電機和蓄電池電性連接。

進一步的，所述控制器為一套微機系統，且控制器分別與第一電機和蓄電池電性連接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

將車輪內設置傘型結構的伸縮桿，通過第一電機控制伸縮桿的張合，從而實現各輪的直徑可單獨調節，可實現翻越不同障礙，進行不同角度的爬坡、爬樓梯等功能，增強了通過性。

該設計操作簡單，綜合實用性強，易于推廣使用。

附圖說明：