[發(fā)明專利]可自動行進的地面處理設備

有效

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• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108371519B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設計）人: H.科茨;P.哈恩
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

本發(fā)明涉及一種可自動行進的地面處理設備(1)，尤其一種清潔機器人，其具有地面處理元件(2)、至少兩個電機驅動的滾輪(3、4)和用于識別待處理表面的地面類型的探測裝置。為了以簡單的方式和方法實現(xiàn)地面類型的優(yōu)化識別而規(guī)定，所述探測裝置具有摩擦阻力元件(6)，在行進運動過程中所述摩擦阻力元件與該表面接觸，從而使合成力在參考軸線(7)之外作用在地面處理設備(1)上，其中，所述參考軸線(7)相對于地面處理設備的通過滾輪(3、4)的定向所規(guī)定的主運動方向(8)平行地定向，并并且在垂直于所述參考軸線(7)的方向上在滾輪(3、4)之間居中地對準。此外，本發(fā)明還涉及一種用于運行可自動行進的地面處理設備(1)的方法。

技術領域

本發(fā)明涉及一種可自動行進的地面處理設備、尤其一種清潔機器人，其具有地面處理元件、至少兩個電機驅動的滾輪和用于識別待處理表面的地面類型的探測裝置。

此外，本發(fā)明還涉及一種用于運行可自動行進的地面處理設備的方法，所述地面處理設備具有地面處理元件、至少兩個電機驅動的滾輪和用于識別待處理表面的地面類型的探測裝置。

現(xiàn)有技術

該類型的地面處理設備在現(xiàn)有技術中是充分已知的。例如涉及一種抽吸或擦拭機器人，所述抽吸或擦拭機器人能夠自動地在待清潔表面上行進，并且在此實施清潔任務，例如抽吸、擦拭等。為了調整表面的相應地面類型的處理類型，設置了探測裝置，所述探測裝置在處理過程之前首先確定地面類型。由此實現(xiàn)的是，將空間的確定區(qū)域排除在處理之外，因為該區(qū)域的表面不適合于該處理。在擦拭機器人中可以例如規(guī)定，避免對地毯進行濕式清潔。此外還可以在抽吸機器人中例如把風機功率和刷洗功率針對相應的表面進行調整。同樣還可以根據(jù)識別到的地面類型調節(jié)密封唇或支承輥。

為了確定地面類型，在現(xiàn)有技術中已知多種不同的探測裝置。通常使用光學測量裝置，例如成像測量裝置，所述測量裝置借助攝像機系統(tǒng)拍攝表面的圖像并且與參考圖像或參考特征相比較。用于攝像機系統(tǒng)的技術投入以及用于分析圖像的圖像處理是相應較高的。

此外光學探測裝置的弊端通常還在于，只有在待確定的表面相對于環(huán)境光被遮擋時，才能達到理想的測量結果。就此而言，這種類型的探測裝置需要更多設備方面的投入。

發(fā)明內容

因此基于現(xiàn)有技術本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種具有探測裝置的地面處理設備，所述探測裝置利用較低的耗費實現(xiàn)地面類型的可靠的確定。

為了解決所述技術問題，本發(fā)明規(guī)定了一種可自動行進的地面處理設備，在所述地面處理設備中，探測裝置具有摩擦阻力元件，在行進運動過程中所述摩擦阻力元件與該表面接觸，從而使合成力在參考軸線之外作用在地面處理設備上，其中，所述參考軸線相對于地面處理設備的通過滾輪的定向所規(guī)定的主運動方向平行地定向，并且在垂直于參考軸線的方向上在滾輪之間居中地對準。