[發(fā)明專利]可自動行進的地面處理設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810101478.1
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108371519B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: H.科茨;P.哈恩
• 申請（專利權(quán)）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種可自動行進的地面處理設(shè)備(1)，其具有地面處理元件(2)、至少兩個電機驅(qū)動的滾輪(3、4)和用于識別待處理表面的地面類型的探測裝置，其特征在于，所述探測裝置具有摩擦阻力元件(6)，其中，所述摩擦阻力元件關(guān)于通過滾輪在地面處理設(shè)備上的位置所定義的參考軸線(7)不對稱地布置，在行進運動過程中所述摩擦阻力元件與所述表面接觸，從而使合成力在所述參考軸線(7)之外作用在地面處理設(shè)備(1)上，其中，所述參考軸線(7)相對于地面處理設(shè)備的通過滾輪(3、4)的定向所規(guī)定的主運動方向(8)平行地定向，并且在垂直于所述參考軸線(7)的方向上在滾輪(3、4)之間居中地對準，并且其中，摩擦阻力元件由于摩擦阻力而承受力作用，所述力作用基于摩擦阻力元件相對于滾輪的非中心布置導(dǎo)致地面處理設(shè)備在所述表面上的漂移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述摩擦阻力元件(6)是用于處理待處理表面的處理元件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述摩擦阻力元件(6)相對于參考軸線(7)垂直地布置，并且在參考軸線(7)的一側(cè)上具有比在參考軸線(7)的對置側(cè)上更大的長度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述地面處理設(shè)備(1)設(shè)置有控制和分析裝置(5)，所述控制和分析裝置設(shè)計用于，為識別地面類型將滾輪(3、4)在相同驅(qū)動力下的轉(zhuǎn)速相互比較，并且將所確定的轉(zhuǎn)速差與和地面類型相關(guān)的參考差相比較。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述探測裝置具有配屬于摩擦阻力元件(6)的驅(qū)動電機的電流測量裝置，其中，地面處理設(shè)備(1)的控制和分析裝置(5)設(shè)計用于，將通過驅(qū)動電機消耗的電流與和地面類型相關(guān)的參考電流相比較。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述探測裝置具有具備光源和光接收器的光學(xué)反射測量裝置(9)，其中，光源的光輻射方向沿通過滾輪(3、4)構(gòu)成的支立平面的方向定向。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述光學(xué)反射測量裝置(9)是距離測量裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述地面處理設(shè)備(1)是清潔機器人。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述用于處理待處理表面的處理元件是垂直于參考軸線(7)旋轉(zhuǎn)的清潔輥。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的地面處理設(shè)備(1)，其特征在于，所述距離測量裝置構(gòu)造用于探測凹陷。

11.一種用于運行根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的可自動行進的地面處理設(shè)備(1)的方法，所述地面處理設(shè)備具有地面處理元件(2)、至少兩個電機驅(qū)動的滾輪(3、4)和用于識別待處理表面的地面類型的探測裝置，其特征在于，為識別地面類型而將滾輪(3、4)在相同驅(qū)動力下的轉(zhuǎn)速相互比較，其中，所確定的轉(zhuǎn)速差與和地面類型相關(guān)的參考差相比較。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，測量通過摩擦阻力元件(6)的驅(qū)動電機消耗的電流，其中，通過驅(qū)動電機所消耗的電流與和地面類型相關(guān)的參考電流相比較。

13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的方法，其特征在于，根據(jù)已識別的地面類型改變地面處理設(shè)備(1)的風(fēng)扇的功率和/或地面處理元件(2)的轉(zhuǎn)速，和/或?qū)㈥P(guān)于已識別的地面類型的信息存儲在地面處理設(shè)備(1)的數(shù)字化環(huán)境地圖中。