[發明專利]一種車輛控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201810098624.X
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN110103982B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 約瑟夫·艾哈邁德·古奈姆;孫玉;王彬彬;牛小鋒;陳建宏
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/00;B60W40/06
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本發明提供了一種車輛控制方法、裝置及車輛，所述車輛控制方法包括獲取車輛的行駛參數；確定所述行駛參數對應的功率譜密度；根據所述功率譜密度與地形閾值，確定所述車輛當前所處的地形類型；其中，所述地形閾值用于區分不同的地形；根據所述車輛當前所處的地形類型，對所述車輛進行控制。本發明所述的車輛控制方法通過表征地形力學特性的功率譜密度識別車輛所處的地形，能夠準確識別出地形類型，從而能夠根據車輛所處的地形對車輛進行準確的控制，提升車輛在不同地形下行駛時的操縱性和通過性。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛控制方法、裝置及車輛。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，車輛技術也得到了飛速的發展，各種各樣的車輛成為了現代交通運輸中必不可少的一部分，人們可以駕駛車輛穿越各種各樣的地形，比如沙地、雪地、泥地等等。

相關技術中，可以通過視覺傳感器、CCD(Charge-coupled Device，電荷耦合元件)攝像機等獲取地形圖像，基于視覺信息識別車輛所處的地形，從而根據地形對車輛進行控制。但是，上述基于視覺信息的地形識別方式可能存在識別不準確的問題，比如，霧天或雨天，由于能見度較低，獲取到的地形圖像可能并不清楚，那么就可能導致地形識別的結果不準確，從而導致根據地形對車輛的控制不準確。

可見，基于視覺信息的地形識別，實現對車輛控制的方式存在識別不準確導致的控制不準確的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種車輛控制方法、裝置及車輛，以解決相關技術中由于地形識別不準確導致的車輛控制不準確的問題，提高地形識別的準確性，從而實現根據車輛所處的地形對車輛進行準確的控制，提高車輛在不同地形下行駛時的操縱性和通過性。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本發明提供一種車輛控制方法，所述方法包括：

獲取車輛的行駛參數；

確定所述行駛參數對應的功率譜密度；

根據所述功率譜密度與地形閾值，確定所述車輛當前所處的地形類型；其中，所述地形閾值用于區分不同的地形；

根據所述車輛當前所處的地形類型，對所述車輛進行控制。

進一步的，所述方法還包括：

獲取所述車輛的油門踏板位置；

根據所述功率譜密度與地形閾值，確定所述車輛當前所處的地形類型，包括：

根據所述功率譜密度、所述油門踏板位置與所述地形閾值，確定所述車輛當前所處的地形類型。

進一步的，根據所述功率譜密度、所述油門踏板位置與地形閾值，確定所述車輛當前所處的地形類型，包括：

在預設時長內的每一時刻，根據所述車輛在該時刻的功率譜密度、油門踏板位置與所述地形閾值，確定所述車輛在該時刻下的地形類型；

判斷所述預設時長內的全部時刻所確定的地形類型是否相同；

如果相同，則將確定出的地形類型作為所述車輛當前所處的地形類型；

如果不相同，則將所述車輛在上一預設時長內確定的地形類型作為所述車輛當前所處的地形類型。

進一步的，所述行駛參數包括車輪速度和車輪加速度，根據所述車輛在該時刻的功率譜密度、油門踏板位置與所述地形閾值，確定所述車輛在該時刻下的地形類型，包括：

根據所述車輛在該時刻的車輪速度對應的功率譜密度、車輪加速度對應的功率譜密度、油門踏板位置及所述地形閾值，確定所述車輛在該時刻下的地形類型；