[發(fā)明專利]一種車輛控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810098624.X
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN110103982B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 約瑟夫·艾哈邁德·古奈姆;孫玉;王彬彬;牛小鋒;陳建宏
• 申請（專利權(quán)）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/00;B60W40/06
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的行駛參數(shù)，以及所述車輛的油門踏板位置，所述行駛參數(shù)包括車輪速度和車輪加速度；

確定所述行駛參數(shù)對應(yīng)的功率譜密度；

根據(jù)車輪速度對應(yīng)的功率譜密度、車輪加速度對應(yīng)的功率譜密度、油門踏板位置與地形閾值，確定所述車輛當(dāng)前所處的地形類型；其中，所述地形閾值用于區(qū)分不同的地形；

根據(jù)所述車輛當(dāng)前所處的地形類型，對所述車輛進(jìn)行控制；

所述根據(jù)車輪速度對應(yīng)的功率譜密度、車輪加速度對應(yīng)的功率譜密度、油門踏板位置及所述地形閾值，確定所述車輛在該時刻下的地形類型包括：

判斷第一條件和第二條件是否同時成立；

當(dāng)所述第一條件和所述第二條件同時成立時，確定所述車輛在該時刻所處的地形類型為硬地形；

其中，確定所述第一條件成立的過程包括：

在PSD_{tot_v_F}PSD_vth1且θ_avθ_thr1，或者PSD_{tot_v_F}≤PSD_vth1時，檢測PSD_{tot_v_FR_L}和PSD_{tot_v_FR_R}中的最大值是否小于等于第一速度功率譜密度閾值；θ_av為所述車輛的油門踏板位置，θ_thr1為第一油門踏板位置閾值，PSD_{tot_v_F}為所述車輛前輪速度對應(yīng)的功率譜密度，PSD_vth1為第二速度功率譜密度閾值，PSD_{tot_v_FR_L}為所述車輛左前輪和左后輪速度差值對應(yīng)的功率譜密度，PSD_{tot_v_FR_R}為所述車輛右前輪和右后輪速度差值對應(yīng)的功率譜密度；

若所述最大值小于等于所述第一速度功率譜密度閾值，確定所述第一條件成立；

確定所述第二條件成立的過程包括：

當(dāng)PSD_{tot_acc_F}≤PSD_accth1時，確定所述第二條件成立；PSD_{tot_acc_F}為所述車輛前輪速度對應(yīng)的功率譜密度，PSD_accth1為第一加速度功率譜密度閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述功率譜密度、所述油門踏板位置與地形閾值，確定所述車輛當(dāng)前所處的地形類型，包括：

在預(yù)設(shè)時長內(nèi)的每一時刻，根據(jù)所述車輛在該時刻的功率譜密度、油門踏板位置與所述地形閾值，確定所述車輛在該時刻下的地形類型；

判斷所述預(yù)設(shè)時長內(nèi)的全部時刻所確定的地形類型是否相同；

如果相同，則將確定出的地形類型作為所述車輛當(dāng)前所處的地形類型；

如果不相同，則將所述車輛在上一預(yù)設(shè)時長內(nèi)確定的地形類型作為所述車輛當(dāng)前所處的地形類型。