[發明專利]一種基于3D激光雷達的智能清掃車系統

在審

• 申請號: 201810098390.9
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108316202A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 李長波;黃鴻宇;毛文平;雷思琪
• 申請（專利權）人: 成都長宇老司機網絡科技有限公司
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;G06T7/62;G08C17/02;H04L29/08
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

本發明公開了一種基于3D激光雷達的智能清掃車系統，包括：云服務器、移動終端及清潔車，移動終端通過無線網絡與云服務器通信連接，清潔車包括激光雷達模塊、圖像采集模塊、圖像處理模塊、顯示單元、壓力傳感器、通信模塊、清掃單元、云臺及中央處理單元；云臺包括掃描控制模塊，激光雷達模塊與圖像采集模塊分別與掃描控制模塊連接，掃描控制模塊與所述中央處理單元連接；清掃單元包括PWM控制電路及電機單元，PWM控制電路與電機單元連接；圖像處理模塊、顯示單元、壓力傳感器、通信模塊及PWM控制電路分別與中央處理單元連接，中央處理單元通過所述通信模塊與所述云服務器連接；本發明有效降低了雷達系統的成本，實現了清掃車智能化。

技術領域

本發明涉及環保技術領域，特別是一種基于3D激光雷達的智能清掃車系統。

背景技術

在現代探測科學領域里，雷達成像是一項重要的研究內容，它拓寬了傳統雷達的概念，使人們能夠通過雷達屏幕看到更加詳細的目標信息，具有全天候、遠距離工作等工作特點，被廣泛應用于軍事和民用領域中，包括戰場偵察、制導、目標識別、資源普查、地形測繪等；3D激光雷達是一個涉及到多方向多領域的綜合型成像雷達，利用激光的方向性、相干性、單色性和紅外的全天候等特性，3D激光雷達成像系統在地質探測、導彈跟蹤、航空航天等民用或軍事領域廣泛應用，搭建3D激光雷達成像系統，對研究激光測距原理、三維成像的構造方法以及提高激光雷達性能具有重要作用，目市面上單點的激光測距儀已經比較常見，但是它只能測量目標上特定點的距離，相比激光測距儀，市面上激光雷達產品的價格就要高很多。降低激光雷達的成本，使其更接近民用是有待解決的重要問題。

云計算作為近年來新興的技術，以其靈活、便利、成本低的優勢迅速贏得使用者的青睞，在生產生活中各個領域得到廣泛應用，鑒于云計算技術的應用發展現狀，能夠為云計算在環保技術中的應用提供堅實的技術支持。

清潔車是目前主要的城市道路清潔工具，但目前的清潔車多采用人工控制清掃系統的啟停，清掃系統多數采用定速方式，部分采用變速方式的也只是傳統的分檔設置，并不能根據路面垃圾信息智能調速，也不能根據垃圾裝載情況智能停止工作，在路面情況、周圍環境不好、能見低的情況下往往不能判斷地面物體是否能被有效清掃，而對于市政清潔系統來說，目前清潔車的排班還是通過人工根據經驗進行，無法做到科學、高效的利用人力、物力資源達到清潔的作用，往往造成人力、物力、能源的浪費，同時縮短了車輛壽命。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種基于3D激光雷達的智能清掃車系統。

具體的，一種基于3D激光雷達的智能清掃車系統，包括：云服務器、移動終端及清潔車，所述移動終端通過無線網絡與所述云服務器通信連接，所述清潔車包括激光雷達模塊、圖像采集模塊、圖像處理模塊、顯示單元、壓力傳感器、通信模塊、清掃單元、云臺及中央處理單元；

所述云臺包括掃描控制模塊，所述激光雷達模塊與所述圖像采集模塊分別與所述掃描控制模塊連接，所述掃描控制模塊與所述中央處理單元連接；

所述清掃單元包括PWM控制電路及電機單元，所述PWM控制電路與所述電機單元連接；

所述圖像處理模塊、顯示單元、壓力傳感器、通信模塊及PWM控制電路分別與所述中央處理單元連接，所述中央處理單元通過所述通信模塊與所述云服務器連接。

優選的，所述中央處理單元為AVR單片機。

優選的，所述掃描控制模塊為MCU。

優選的，所述中央處理單元與所述掃描控制模塊通過網線連接。

優選的，所述激光雷達模塊為一字線激光器，所述一字線激光器設置在所述云臺上。

優選的，所述圖像采集模塊為USB攝像頭，所述USB攝像頭設置在所述云臺上。

優選的，所述壓力傳感器設置于所述清潔車的車載垃圾箱底部。