[發(fā)明專利]一種機(jī)器人伸縮臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810098269.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108098750B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐偉;張家園;趙嘉彬;張嘉輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/10
• 代理公司: 西安創(chuàng)知專利事務(wù)所 61213
• 代理人: 譚文琰

1.一種機(jī)器人伸縮臂，其特征在于：包括逐級(jí)依次滑動(dòng)嵌套的基本臂（1）、底節(jié)臂（2）、中間節(jié)臂（3）和頂節(jié)臂（4），所述底節(jié)臂（2）和中間節(jié)臂（3）上均設(shè)置有鏈輪，鏈輪上設(shè)置有鏈條（6），鏈條（6）的兩端分別固定在所述鏈輪所在節(jié)臂的上級(jí)節(jié)臂和下級(jí)節(jié)臂上，所述鏈輪包括上鏈輪（5-1）和下鏈輪（5-2），所述上鏈輪（5-1）包括安裝在底節(jié)臂（2）上部的底節(jié)臂上鏈輪（5-1-1）和安裝在中間節(jié)臂（3）上部的中間節(jié)臂上鏈輪（5-1-2），所述下鏈輪（5-2）包括安裝在底節(jié)臂（2）下部的底節(jié)臂下鏈輪（5-2-1）和安裝在中間節(jié)臂（3）下部的中間節(jié)臂下鏈輪（5-2-2）；所述基本臂（1）上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)（7），所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（7）的輸出端固定安裝有絲桿（8），所述底節(jié)臂（2）、中間節(jié)臂（3）和頂節(jié)臂（4）的底部中心均設(shè)置有用于供絲桿（8）穿過(guò)的通孔，所述底節(jié)臂（2）上的通孔上安裝有與所述絲桿（8）配合的絲座（9）；

所述基本臂（1）的上端設(shè)置有與底節(jié)臂（2）的外壁滾動(dòng)抵接的基本臂導(dǎo)向輪（10），所述底節(jié)臂（2）上設(shè)置有底節(jié)臂導(dǎo)向輪，所述底節(jié)臂導(dǎo)向輪包括設(shè)置在所述底節(jié)臂（2）上端且與中間節(jié)臂（3）的外壁滾動(dòng)抵接的底節(jié)臂上導(dǎo)向輪（11-1）和設(shè)置在所述底節(jié)臂（2）下端且與基本臂（1）的內(nèi)壁滾動(dòng)抵接的底節(jié)臂下導(dǎo)向輪（11-2）；所述中間節(jié)臂（3）上設(shè)置有中間導(dǎo)向輪，所述中間導(dǎo)向輪（12）包括設(shè)置在所述中間節(jié)臂（3）上端且與頂節(jié)臂（4）的外壁滾動(dòng)抵接的中間節(jié)臂上導(dǎo)向輪（12-1）和設(shè)置在所述中間節(jié)臂（3）下端且與底節(jié)臂（2）的內(nèi)壁滾動(dòng)抵接的中間節(jié)臂下導(dǎo)向輪（12-2）；所述頂節(jié)臂（4）的下端設(shè)置有與中間節(jié)臂（3）的內(nèi)壁滾動(dòng)抵接的頂節(jié)臂導(dǎo)向輪（13）；所述基本臂（1）、底節(jié)臂（2）、中間節(jié)臂（3）和頂節(jié)臂（4）的橫截面呈中空矩形；

所述基本臂導(dǎo)向輪（10）包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在基本臂（1）的一組相對(duì)面上的第一基本臂導(dǎo)向輪（10-1）和兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在基本臂（1）另的一組相對(duì)面上的第二基本臂導(dǎo)向輪（10-2）；

所述基本臂（1）的一組相對(duì)面的上端部均開(kāi)設(shè)有槽型通孔，所述基本臂（1）的槽型通孔內(nèi)設(shè)置有用于安裝第一基本臂導(dǎo)向輪（10-1）的第一基本臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸（15-1-1），所述基本臂（1）的一組相對(duì)面的的頂部均安裝有基本臂固定板（18-1），兩個(gè)所述基本臂固定板（18-1）之間設(shè)置有兩根分別用于安裝兩個(gè)第二基本臂導(dǎo)向輪（10-2）的第二基本臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸（15-1-2）；

所述底節(jié)臂上導(dǎo)向輪（11-1）包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在底節(jié)臂（2）的一組相對(duì)面上部的第一底節(jié)臂上導(dǎo)向輪（11-1-1）和兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在底節(jié)臂（2）另的一組相對(duì)面上部的第二底節(jié)臂上導(dǎo)向輪（11-1-2）；所述底節(jié)臂（2）的一組相對(duì)面上部的頂端均設(shè)置有底節(jié)臂上安裝板（14-1-1），所述底節(jié)臂上安裝板（14-1-1）上開(kāi)設(shè)有槽形通孔，底節(jié)臂上安裝板（14-1-1）的槽型通孔內(nèi)設(shè)置有用于安裝第一底節(jié)臂上導(dǎo)向輪（11-1-1）的第一底節(jié)臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸（15-2-1），兩個(gè)底節(jié)臂上安裝板（14-1-1）之間設(shè)置有兩根分別用于安裝兩個(gè)第二底節(jié)臂上導(dǎo)向輪（11-1-2）的第二底節(jié)臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸（15-2-2）；

所述底節(jié)臂下導(dǎo)向輪（11-2）包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在底節(jié)臂（2）的一組相對(duì)面下部的第一底節(jié)臂下導(dǎo)向輪（11-2-1）和兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在底節(jié)臂（2）另的一組相對(duì)面下部的第二底節(jié)臂下導(dǎo)向輪（11-2-2）；所述底節(jié)臂（2）的一組相對(duì)面下部的底端均設(shè)置有底節(jié)臂下安裝板（14-2-1），所述底節(jié)臂下安裝板（14-2-1）上開(kāi)設(shè)有槽形通孔，底節(jié)臂下安裝板（14-2-1）的槽型通孔內(nèi)設(shè)置有用于安裝第一底節(jié)臂下導(dǎo)向輪（11-2-1）的第三底節(jié)臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸（15-2-3），兩個(gè)底節(jié)臂下安裝板（14-2-1）之間設(shè)置有兩根分別用于安裝兩個(gè)第二底節(jié)臂下導(dǎo)向輪（11-2-2）的第四底節(jié)臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸（15-2-4）。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人伸縮臂，其特征在于：兩個(gè)所述底節(jié)臂上安裝板（14-1-1）之間固定有底節(jié)臂上鏈輪軸（16-1），底節(jié)臂上鏈輪（5-1-1）安裝在所述底節(jié)臂上鏈輪軸（16-1）上；兩個(gè)所述底節(jié)臂下安裝板（14-2-1）之間固定有底節(jié)臂下鏈輪軸（16-2），所述底節(jié)臂下鏈輪（5-2-1）安裝在所述底節(jié)臂下鏈輪軸（16-2）上。