[發(fā)明專利]一種機(jī)器人伸縮臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810098269.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN108098750B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐偉;張家園;趙嘉彬;張嘉輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/10
• 代理公司: 西安創(chuàng)知專利事務(wù)所 61213
• 代理人: 譚文琰

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人伸縮臂，包括逐級(jí)依次滑動(dòng)嵌套的基本臂、底節(jié)臂、中間節(jié)臂和頂節(jié)臂；底節(jié)臂和中間節(jié)臂上均設(shè)置有鏈輪，鏈輪上設(shè)置有鏈條，鏈條的兩端分別固定在鏈輪所在節(jié)臂的上級(jí)節(jié)臂和下級(jí)節(jié)臂上，鏈輪包括安裝在節(jié)臂上部的上鏈輪和安裝在節(jié)臂下部的下鏈輪；基本臂上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定安裝有絲桿，底節(jié)臂、中間節(jié)臂和頂節(jié)臂的底部中心均設(shè)置有用于供絲桿穿過的通孔，底節(jié)臂上的通孔上安裝有與絲桿配合的絲座。本發(fā)明利用逐級(jí)依次滑動(dòng)嵌套的節(jié)臂結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人臂的伸縮，調(diào)節(jié)機(jī)器人臂的長度，相鄰兩級(jí)節(jié)臂通過鏈輪帶動(dòng)鏈條滑動(dòng)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，強(qiáng)度更高，并利用絲桿絲座配合為機(jī)器人伸縮臂提供動(dòng)力，結(jié)構(gòu)緊湊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人伸縮臂。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已經(jīng)成為自動(dòng)化裝備的主流及其未來發(fā)展方向，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展極大的解放了勞動(dòng)力且增大了工業(yè)生產(chǎn)效率。而可伸縮機(jī)械臂作為工業(yè)機(jī)器人的重要部件之一，在生產(chǎn)工作中發(fā)揮著極其重要的作用。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人伸縮臂多采用支撐滑道式和嵌套式伸縮臂，支撐滑道式的滑塊多采用青銅滑塊或者尼龍滑塊，雖然這類自潤滑性滑塊表面摩擦系數(shù)較低，承載能力較強(qiáng)，但是其在工作過程中需要添加潤滑油以保證工作效率，使用壽命低，保養(yǎng)成本高。嵌套式伸縮臂多采用油缸液壓驅(qū)動(dòng)和液壓皮帶傳動(dòng)，油缸液壓驅(qū)動(dòng)的伸縮臂的伸縮節(jié)數(shù)多為兩級(jí)，伸縮長度短、效率低；液壓皮帶傳動(dòng)的伸縮臂，因?yàn)槠Σ羵鲃?dòng)其本身彈性滑動(dòng)不可避免，在傳動(dòng)時(shí)傳動(dòng)比不是定值，伸縮臂的伸縮精度降低，而且皮帶在頻繁使用情況下會(huì)出現(xiàn)磨損情況，使用壽命較短，所以不可應(yīng)用于精密傳動(dòng)機(jī)械。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種機(jī)器人伸縮臂，利用逐級(jí)依次滑動(dòng)嵌套的節(jié)臂結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人臂的伸縮，調(diào)節(jié)機(jī)器人臂的長度，相鄰兩級(jí)節(jié)臂通過鏈輪帶動(dòng)鏈條滑動(dòng)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，強(qiáng)度更高，精度高且使用壽命長，并利用絲桿絲座配合為機(jī)器人伸縮臂提供動(dòng)力，結(jié)構(gòu)緊湊。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人伸縮臂，其特征在于：包括逐級(jí)依次滑動(dòng)嵌套的基本臂、底節(jié)臂、中間節(jié)臂和頂節(jié)臂，所述底節(jié)臂和中間節(jié)臂上均設(shè)置有鏈輪，鏈輪上設(shè)置有鏈條，鏈條的兩端分別固定在所述鏈輪所在節(jié)臂的上級(jí)節(jié)臂和下級(jí)節(jié)臂上，所述鏈輪包括上鏈輪和下鏈輪，所述上鏈輪包括安裝在底節(jié)臂上部的底節(jié)臂上鏈輪和安裝在中間節(jié)臂上部的中間節(jié)臂上鏈輪，所述下鏈輪包括安裝在底節(jié)臂下部的底節(jié)臂下鏈輪和安裝在中間節(jié)臂下部的中間節(jié)臂下鏈輪；所述基本臂上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定安裝有絲桿，所述底節(jié)臂、中間節(jié)臂和頂節(jié)臂的底部中心均設(shè)置有用于供絲桿穿過的通孔，所述底節(jié)臂上的通孔上安裝有與所述絲桿配合的絲座。

上述的一種機(jī)器人伸縮臂，其特征在于：所述基本臂的上端設(shè)置有與底節(jié)臂的外壁滾動(dòng)抵接的基本臂導(dǎo)向輪，所述底節(jié)臂上設(shè)置有底節(jié)臂導(dǎo)向輪，所述底節(jié)臂導(dǎo)向輪包括設(shè)置在所述底節(jié)臂上端且與中間節(jié)臂的外壁滾動(dòng)抵接的底節(jié)臂上導(dǎo)向輪和設(shè)置在所述底節(jié)臂下端且與基本臂的內(nèi)壁滾動(dòng)抵接的底節(jié)臂下導(dǎo)向輪；所述中間節(jié)臂上設(shè)置有中間導(dǎo)向輪，所述中間導(dǎo)向輪包括設(shè)置在所述中間節(jié)臂上端且與頂節(jié)臂的外壁滾動(dòng)抵接的中間節(jié)臂上導(dǎo)向輪和設(shè)置在所述中間節(jié)臂下端且與底節(jié)臂的內(nèi)壁滾動(dòng)抵接的中間節(jié)臂下導(dǎo)向輪；所述頂節(jié)臂的下端設(shè)置有與中間節(jié)臂的內(nèi)壁滾動(dòng)抵接的頂節(jié)臂導(dǎo)向輪；所述基本臂、底節(jié)臂、中間節(jié)臂和頂節(jié)臂的橫截面呈中空矩形。

上述的一種機(jī)器人伸縮臂，其特征在于：所述基本臂導(dǎo)向輪包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在基本臂的一組相對(duì)面上的第一基本臂導(dǎo)向輪和兩個(gè)相對(duì)設(shè)置在基本臂另的一組相對(duì)面上的第二基本臂導(dǎo)向輪；

所述基本臂的一組相對(duì)面的上端部均開設(shè)有槽型通孔，所述基本臂的槽型通孔內(nèi)設(shè)置有用于安裝第一基本臂導(dǎo)向輪的第一基本臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸，所述基本臂的一組相對(duì)面的的頂部均安裝有基本臂固定板，兩個(gè)所述基本臂固定板之間設(shè)置有兩根分別用于安裝兩個(gè)第二基本臂導(dǎo)向輪的第二基本臂導(dǎo)向轉(zhuǎn)軸。