[發明專利]控制裝置

有效

• 申請號: 201810096823.7
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108372504B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 難波建吾
• 申請（專利權）人: 兄弟工業株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明涉及一種能夠在操作板脫離時限制緊急停止的功能且能夠穩定地執行對負載的控制的控制裝置。控制裝置具備連接部和指示部，所述連接部用于將具有用于使負載的動作停止的常閉型的第一觸點的操作板以能夠裝卸的方式進行連接，所述指示部用于指示操作板的脫離，該控制裝置利用來自操作板的指示來控制負載。連接部具備用于與第一觸點連接的第一端子以及用于與用于檢測操作板的連接狀態的信號線連接的第二端子?？刂蒲b置在存在指示部對操作板的脫離指示且操作板處于未連接狀態時不限制負載的動作。控制裝置在存在指示部對操作板的脫離指示且操作板處于連接狀態時限制負載的動作。

技術領域

本發明涉及一種對負載的動作進行控制的控制裝置。

背景技術

眾所周知如下一種控制裝置：根據對能夠裝卸的操作板的操作，來對包括動力源、顯示裝置等在內的負載的動作進行控制。該控制裝置有時具有以下功能：在具有B觸點的緊急停止開關的操作板脫離時，使動力源緊急停止。日本專利公開1993-42493號公報公開了一種能夠在操作板脫離時使機器人的緊急停止無效的機器人控制裝置。在該機器人控制裝置中，在斷開裝卸開關的狀態下操作板脫離時，對機器人進行緊急停止，在接通裝卸開關的狀態下操作板脫離時，使機器人的緊急停止無效。

在機器人控制裝置中，在從接通裝卸開關起到操作板脫離為止的期間，即使操作板處于安裝狀態也使緊急停止無效。當在該期間使用者接通緊急停止開關時，機器人控制裝置無法對機器人進行緊急停止。因此機器人控制裝置有時無法穩定地執行機器人的控制。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠在操作板脫離時限制緊急停止的功能且能夠穩定地執行對負載的控制的控制裝置。

技術方案1的控制裝置具備連接部和指示部，所述連接部用于將具有用于使負載的動作停止的常閉型的第一觸點的操作板以能夠裝卸的方式進行連接，所述指示部用于指示所述操作板的脫離，所述控制裝置利用來自所述操作板的指示來控制所述負載，所述控制裝置的特征在于，所述連接部具備用于與所述第一觸點連接的第一端子以及用于與用于檢測所述操作板的連接狀態的信號線連接的第二端子，所述控制裝置具備：第一控制部，其在不存在所述指示部對所述操作板的脫離指示且所述操作板處于未連接狀態時，或者在不存在所述指示部對所述操作板的脫離指示且所述操作板處于連接狀態時借助所述第一端子檢測出所述第一觸點的操作時，使所述負載的動作停止；第二控制部，其在存在所述指示部對所述操作板的脫離指示且所述操作板處于未連接狀態時，不限制所述負載的動作；以及第三控制部，其在存在所述指示部對所述操作板的脫離指示且所述操作板處于連接狀態時，限制所述負載的動作。

控制裝置在存在指示部對操作板的脫離指示且操作板處于未連接狀態時不限制負載的動作。因此，即使操作板處于未連接狀態，使用者也能夠繼續利用控制裝置使負載進行動作。控制裝置在存在指示部對操作板的脫離指示且操作板處于連接狀態時限制負載的動作。此時，在控制裝置對負載的動作進行限制時，能夠抑制成為使負載停止的因素的事象的產生。因此，控制裝置在存在指示部對操作板的脫離指示時，即使使負載的停止功能無效也能夠以穩定的狀態來控制負載。

技術方案2的控制裝置也可以是，具備第一切換部，該第一切換部用于切換使對所述第一觸點的操作有效還是無效，在所述第三控制部對所述負載的動作進行限制之前，所述第一切換部使對所述第一觸點的操作有效，在所述第三控制部對所述負載的動作進行限制之后，所述第一切換部使對所述第一觸點的操作無效?？刂蒲b置在對負載的動作進行限制之前的期間，使第一觸點的操作有效。因此，控制裝置能夠根據第一觸點的操作來使負載停止。在控制裝置對負載的動作進行限制之后，使第一觸點的操作無效?？刂蒲b置能夠在對負載的動作進行限制的狀態下使與第一觸點的操作相應的負載的停止功能無效。

技術方案3的控制裝置也可以是，在從所述第三控制部對所述負載的動作進行限制起到經過規定時間為止的期間，所述第一切換部使對所述第一觸點的操作無效，在經過了所述規定時間之后，所述第一切換部使對所述第一觸點的操作有效。此時，控制裝置能夠限制使與第一觸點的操作相應的負載的停止功能無效的期間。