[發(fā)明專利]抓手裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810095666.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN108147144A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李先鋒;劉國良;劉源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京賽佰特科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京思創(chuàng)大成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

本發(fā)明公開一種抓手裝置，包括：橫梁，橫梁的一端設(shè)有固定臂支架座，另一端設(shè)有搖臂支架座；固定臂抓手機(jī)構(gòu)，固定臂抓手機(jī)構(gòu)包括連接至固定臂支架座的固定臂和連接于固定臂的末端的旋轉(zhuǎn)抓手；搖臂抓手機(jī)構(gòu)，搖臂抓手機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸、連接臂和搖臂抓手；固定臂末端的旋轉(zhuǎn)抓手能夠繞固定臂的末端旋轉(zhuǎn)，搖臂抓手機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在橫梁的搖臂支架座上，旋轉(zhuǎn)軸沿其軸向旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)搖臂抓手和連接臂一起繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)抓手和和搖臂抓手同時(shí)實(shí)現(xiàn)貨物的抓取與碼放，旋轉(zhuǎn)抓手和搖臂抓手能夠進(jìn)入車箱內(nèi)同時(shí)打開，節(jié)省了釋放貨物所需的搖臂空間，防止抓手與車廂壁的碰撞，降低貨物下落的高度，減少貨物損壞的情況發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地，涉及一種用于機(jī)器人的抓手裝置。

背景技術(shù)

抓手是碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于抓取包裝袋，是碼垛機(jī)器人的重要部件之一。目前現(xiàn)有的抓手在袋裝產(chǎn)品碼垛裝車時(shí)，兩側(cè)搖臂抓齒會(huì)同時(shí)向外打開，容易發(fā)生抓齒與車廂護(hù)欄發(fā)生碰撞的情況，或抓手無法進(jìn)入車廂等情況，如在裝車時(shí)抓手在車廂上部打開，袋子自由跌落至車廂底部，導(dǎo)致袋子破裂的情況也時(shí)有發(fā)生。

因此，有必要提供一種能夠防止抓齒與車廂護(hù)欄發(fā)生碰撞、減少抓手開合所需空間的抓手裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有抓手無法進(jìn)入車廂內(nèi)部的問題，提出一種能夠避免抓齒與車廂護(hù)欄碰撞的抓手裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種抓手裝置，包括：

橫梁，所述橫梁的一端設(shè)有固定臂支架座，另一端設(shè)有搖臂支架座；

固定臂抓手機(jī)構(gòu)，所述固定臂抓手機(jī)構(gòu)包括連接至所述固定臂支架座的固定臂和連接于固定臂的末端的旋轉(zhuǎn)抓手，所述固定臂垂直于所述橫梁，所述旋轉(zhuǎn)抓手能夠繞所述固定臂的末端旋轉(zhuǎn)；

搖臂抓手機(jī)構(gòu)，所述搖臂抓手機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸、連接臂和搖臂抓手，其中所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述搖臂支架座，并被驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連接臂固定至所述旋轉(zhuǎn)軸，所述搖臂抓手固定至所述連接臂。

優(yōu)選地，還包括下壓機(jī)構(gòu)，所述下壓機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述橫梁上的下壓驅(qū)動(dòng)裝置和與所述下壓驅(qū)動(dòng)裝置連接的壓板，所述壓板設(shè)置于所述固定臂和連接臂之間，且與所述橫梁平行，所述下壓驅(qū)動(dòng)裝置能夠驅(qū)動(dòng)所述壓板沿與所述橫梁垂直的方向移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述壓板的底部設(shè)有緩沖橡膠塊。

優(yōu)選地，所述搖臂抓手機(jī)構(gòu)還包括搖臂氣缸和連桿，所述搖臂氣缸設(shè)置于所述搖臂支架座上，所述連桿的一端與所述搖臂氣缸的活塞桿固定，另一端與所述旋轉(zhuǎn)軸固定，以驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸沿其軸向旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)所述連接臂繞所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述固定臂抓手機(jī)構(gòu)還包括固定臂氣缸、齒條和齒輪，所述齒條設(shè)于所述固定臂上，且能夠在所述固定臂氣缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)下沿所述固定臂移動(dòng)，所述齒輪設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)抓手上，且與所述齒條相配合，從而能夠帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)抓手繞所述固定臂的末端旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，在所述橫梁上設(shè)有水平驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述搖臂支架座沿所述橫梁移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)抓手為板狀，末端設(shè)有抓齒。

優(yōu)選地，所述搖臂抓手的為L(zhǎng)型，朝向所述橫梁的中心彎曲，且所述搖臂抓手的末端設(shè)有抓齒。

優(yōu)選地，所述抓齒外部包覆有防滑層。

優(yōu)選地，所述固定臂氣缸的活塞桿端部設(shè)有連接塊，所述連接塊與所述齒條的端部連接。

本發(fā)明有益效果在于：