[發(fā)明專利]機床防碰撞方法及應用其的系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810094410.5
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN110026820B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設計）人: 麥朝創(chuàng);陳進輝;林書宇
• 申請（專利權）人: 財團法人工業(yè)技術研究院
• 主分類號: B23Q17/22
• 分類號: B23Q17/22
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 徐協(xié)成

本發(fā)明公開一種機床防碰撞方法及應用其的系統(tǒng)，該方法包括：載入多條加工碼；模擬對應這些加工碼的多個路徑軌跡；估計運行這些路徑軌跡的多個執(zhí)行期間；自這些執(zhí)行期間中選取最短執(zhí)行期間；判斷在最短執(zhí)行期間內，這些路徑軌跡中的任兩者的軌跡位置點的間距是否小于安全距離；當?shù)谝宦窂杰壽E中的第一軌跡位置點與第二路徑軌跡中的第二軌跡位置點的距離小于安全距離時，估計第一刀塔運行至第一軌跡位置點的第一時間點以及第二刀塔運行至第二軌跡位置點的第二時間點；當?shù)谝粫r間點與第二時間點之間的時間差距值低于容忍值時，產(chǎn)生碰撞警告。

技術領域

本發(fā)明涉及一種機床防碰撞方法及應用其的系統(tǒng)。

背景技術

由于科技的進步，機床的應用越來越多樣化，多系統(tǒng)的機床數(shù)量也開始成長。多系統(tǒng)的機床例如是指同時采用多個刀塔(turret)的機床。

然而，舊有的防碰撞機制大多是針對單一系統(tǒng)(如單一個刀塔)來設計，而未考慮多系統(tǒng)的情況。此外，舊有的防碰撞機制往往是在機床實際執(zhí)行插值加工或是空跑時進行，然此方式需花費較多的時間成本。

發(fā)明內容

本發(fā)明是關于一種機床防碰撞方法及應用其的系統(tǒng)，可利用快速模擬的方式，先檢測多個刀塔的路徑軌跡之間的距離是否小于安全距離，若是，則進一步計算刀塔運行至可能發(fā)生碰撞的軌跡位置點的時間，以評估刀塔間是否會發(fā)生碰撞。通過此方式與系統(tǒng)，可以在快速模擬時即對多刀塔的路徑軌跡進行碰撞檢測，其執(zhí)行單節(jié)的速度遠比實際插值或空跑的速度快，進而節(jié)省使用者正式加工前的準備時間。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，提出一種由處理電路所執(zhí)行的機床防碰撞方法，包括：載入對應多個刀塔在第一單節(jié)操作的多條加工碼；模擬對應這些加工碼的多個路徑軌跡；估計這些刀塔運行這些路徑軌跡的多個執(zhí)行期間；自這些執(zhí)行期間中選取時間長度最短的最短執(zhí)行期間；判斷在最短執(zhí)行期間內，這些路徑軌跡中的任兩者的軌跡位置點的間距是否小于安全距離；當這些路徑軌跡中的第一路徑軌跡中的第一軌跡位置點與第二路徑軌跡中的第二軌跡位置點的距離小于安全距離時，估計這些刀塔中的第一刀塔運行至第一軌跡位置點的第一時間點以及這些刀塔中的第二刀塔運行至第二軌跡位置點的第二時間點；判斷第一時間點與第二時間點之間的時間差距值是否低于一容忍值；當?shù)谝粫r間點與第二時間點之間的時間差距值低于容忍值時，產(chǎn)生碰撞警告。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，提出一種防碰撞系統(tǒng)，其包括存儲器以及處理電路。處理電路耦接存儲器，并用以執(zhí)行以下步驟：載入對應多個刀塔在第一單節(jié)操作的多條加工碼；模擬對應這些加工碼的多個路徑軌跡；估計這些刀塔運行這些路徑軌跡的多個執(zhí)行期間；自這些執(zhí)行期間中選取時間長度最短的最短執(zhí)行期間；判斷在最短執(zhí)行期間內，這些路徑軌跡中的任兩者的軌跡位置點的間距是否小于安全距離；當這些路徑軌跡中的第一路徑軌跡中的第一軌跡位置點與第二路徑軌跡中的第二軌跡位置點的距離小于安全距離時，估計這些刀塔中的第一刀塔運行至第一軌跡位置點的第一時間點以及這些刀塔中的第二刀塔運行至第二軌跡位置點的第二時間點；判斷第一時間點與第二時間點之間的時間差距值是否低于一容忍值；當?shù)谝粫r間點與第二時間點之間的時間差距值低于容忍值時，產(chǎn)生碰撞警告。

為了對本發(fā)明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉實施例，并配合附圖詳細說明如下：

附圖說明

圖1繪示依據(jù)本發(fā)明一實施例的防碰撞系統(tǒng)的方塊圖。

圖2繪示依據(jù)本發(fā)明一實施例的機床防碰撞方法的流程圖。

圖3A至圖3C繪示針對雙刀塔機床的防碰撞方法的一例流程圖。

圖4繪示雙路徑軌跡的安全距離檢測的示意圖。

圖5繪示雙路徑軌跡的碰撞檢測的示意圖。

圖6A至圖6C繪示針對三刀塔機床的防碰撞方法的一例流程圖。

圖7繪示雙路徑軌跡的安全距離檢測的示意圖。