[發(fā)明專利]機(jī)床防碰撞方法及應(yīng)用其的系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810094410.5
• 申請(qǐng)日: 2018-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN110026820B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 麥朝創(chuàng);陳進(jìn)輝;林書宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B23Q17/22
• 分類號(hào): B23Q17/22
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 徐協(xié)成

1.一種機(jī)床防碰撞方法，適用于具備多個(gè)刀塔的機(jī)床，包括以下步驟并由處理電路執(zhí)行：

(a)載入對(duì)應(yīng)這些刀塔在第一單節(jié)操作的多條加工碼；

(b)模擬對(duì)應(yīng)這些加工碼的多個(gè)路徑軌跡；

(c)估計(jì)這些刀塔運(yùn)行這些路徑軌跡的多個(gè)執(zhí)行期間；

(d)自這些執(zhí)行期間中選取時(shí)間長度最短的最短執(zhí)行期間；

(e)判斷在該最短執(zhí)行期間內(nèi)，這些路徑軌跡中的任兩者的軌跡位置點(diǎn)的間距是否小于安全距離；

(f)當(dāng)這些路徑軌跡中的第一路徑軌跡中的第一軌跡位置點(diǎn)與第二路徑軌跡中的第二軌跡位置點(diǎn)的距離小于該安全距離時(shí)，估計(jì)這些刀塔中的第一刀塔運(yùn)行至該第一軌跡位置點(diǎn)的第一時(shí)間點(diǎn)以及這些刀塔中的第二刀塔運(yùn)行至該第二軌跡位置點(diǎn)的第二時(shí)間點(diǎn)；以及

(g)判斷該第一時(shí)間點(diǎn)與該第二時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間差距值是否低于容忍值；以及

(h)當(dāng)該第一時(shí)間點(diǎn)與該第二時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間差距值低于該容忍值時(shí)，產(chǎn)生碰撞警告。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)床防碰撞方法，還包括：

設(shè)定多個(gè)期間起點(diǎn)參數(shù)，這些期間起點(diǎn)參數(shù)分別指示這些執(zhí)行期間的期間起點(diǎn)；

取得這些刀塔運(yùn)行這些路徑軌跡所采用的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)組；

根據(jù)這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)組，估計(jì)這些刀塔運(yùn)行這些路徑軌跡的所需時(shí)間，以設(shè)定多個(gè)期間終點(diǎn)參數(shù)，這些期間終點(diǎn)參數(shù)分別指示這些執(zhí)行期間的期間終點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)床防碰撞方法，其中該最短執(zhí)行期間的期間起點(diǎn)由這些期間起點(diǎn)參數(shù)中的特定期間起點(diǎn)參數(shù)來定義，該最短執(zhí)行期間的期間終點(diǎn)由這些期間起點(diǎn)參數(shù)中的特定期間終點(diǎn)參數(shù)來定義，該機(jī)床防碰撞方法還包括：

當(dāng)步驟(e)或步驟(g)的判斷結(jié)果為否，執(zhí)行軌跡數(shù)據(jù)更新程序以更新這些執(zhí)行期間，該軌跡數(shù)據(jù)更新程序包括：

將這些執(zhí)行期間的這些期間起點(diǎn)參數(shù)更新成該特定期間終參數(shù)；

載入另一加工碼，該另一加工碼用以描述這些刀塔中的特定刀塔在第二單節(jié)的操作，且該特定刀塔完成該第一單節(jié)的所需時(shí)間對(duì)應(yīng)該最短執(zhí)行期間；

估計(jì)該特定刀塔完成該第二單節(jié)的操作的所需時(shí)間，并據(jù)以更新該特定期間終點(diǎn)參數(shù)。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)床防碰撞方法，還包括：

將該最短執(zhí)行期間更新成這些更新后執(zhí)行期間中時(shí)間長度最短者。

5.如權(quán)利要求2所述的機(jī)床防碰撞方法，其中該第一路徑軌跡的模擬運(yùn)行采用這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)組中的第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)組，該第二路徑軌跡的模擬運(yùn)行采用這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)組中的第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)組，該機(jī)床防碰撞方法還包括：

在該最短執(zhí)行期間內(nèi)，根據(jù)該第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)組估計(jì)該第一路徑軌跡在多個(gè)檢查時(shí)間間隔的多個(gè)軌跡位置點(diǎn)；

在該最短執(zhí)行期間內(nèi)，根據(jù)該第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)組估計(jì)該第二路徑軌跡在這些檢查時(shí)間間隔的多個(gè)軌跡位置點(diǎn)；以及

比較該第一路徑軌跡的這些軌跡位置點(diǎn)與該第二路徑軌跡的這些軌跡位置之間的距離，以分別自該第一路徑軌跡的這些軌跡位置點(diǎn)以及該第二路徑軌跡的這些軌跡位置點(diǎn)檢測該第一軌跡位置點(diǎn)以及該第二軌跡位置點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)床防碰撞方法，其中各該檢查時(shí)間間隔為200毫秒。

7.如權(quán)利要求2所述的機(jī)床防碰撞方法，其中各該運(yùn)動(dòng)參數(shù)組包括至少一速度參數(shù)以及至少一加速度參數(shù)。

8.如權(quán)利要求2所述的機(jī)床防碰撞方法，還包括：

根據(jù)該第一軌跡位置點(diǎn)的位置、該第一刀塔運(yùn)行該第一路徑軌跡所采用的第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)組、以及描述該第一路徑軌跡的第一運(yùn)動(dòng)學(xué)函數(shù)，估計(jì)該第一時(shí)間點(diǎn)；以及

根據(jù)該第二軌跡位置點(diǎn)的位置、該第二刀塔運(yùn)行該第二路徑軌跡所采用的第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)組、以及描述該第二路徑軌跡的第二運(yùn)動(dòng)學(xué)函數(shù)，估計(jì)該第二時(shí)間點(diǎn)。

9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)床防碰撞方法，其中該第一運(yùn)動(dòng)學(xué)函數(shù)以及該第二運(yùn)動(dòng)學(xué)函數(shù)包括一直線運(yùn)動(dòng)函數(shù)以及曲線運(yùn)動(dòng)函數(shù)至少其一。