[發(fā)明專利]基于影像識別路錐的方法、裝置、存儲介質(zhì)以及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810092026.1
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN109389024B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權(quán)）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種基于影像識別路錐的方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，獲取待識別物的影像；

對所述影像進(jìn)行微分處理，以獲取微分處理后的影像，并根據(jù)預(yù)設(shè)閾值對所述微分處理后的影像進(jìn)行三值化處理，以獲取包括正向邊界像素和負(fù)向邊界像素的三值化影像；

根據(jù)所述正向邊界像素和所述負(fù)向邊界像素，獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線段和負(fù)向直線段；

在所述正向直線段和所述負(fù)向直線段之間的位置信息與已知路錐的邊界位置信息匹配時，確定所述待識別物為路錐；

所述在所述正向直線段和所述負(fù)向直線段之間的位置信息與已知路錐的邊界位置信息匹配時，確定所述待識別物為路錐，包括：

分別確定所述正向直線段的第一傾斜角度和所述負(fù)向直線段的第二傾斜角度，所述正向直線段的第一端點與所述負(fù)向直線段的第一端點之間的第一距離，以及，所述正向直線段的第二端點與所述負(fù)向直線段第二端點之間的第二距離，所述正向直線段的第一端點與所述負(fù)向直線段第一端點在水平方向?qū)?yīng)，所述正向直線段的第二端點與所述負(fù)向直線段第二端點在水平方向?qū)?yīng)；

在所述第一傾斜角度與第一預(yù)設(shè)傾斜角度匹配，所述第二傾斜角度與第二預(yù)設(shè)傾斜角度匹配，所述第一距離與第一預(yù)設(shè)距離匹配且所述第二距離與第二預(yù)設(shè)距離匹配時，確定所述待識別物為路錐，所述已知路錐的邊界位置信息包括：所述第一預(yù)設(shè)傾斜角度、所述第二預(yù)設(shè)傾斜角度、所述第一預(yù)設(shè)距離以及所述第二預(yù)設(shè)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述正向邊界像素和所述負(fù)向邊界像素，獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線段和負(fù)向直線段，包括：

對所述正向邊界像素和所述負(fù)向邊界像素分別進(jìn)行分組，以分別獲取正向邊界像素組和負(fù)向邊界像素組，所述正向邊界像素或所述負(fù)向邊界像素分別與各自組內(nèi)其他邊界像素八方互聯(lián)；

在水平方向上分別對所述正向邊界像素組和所述負(fù)向邊界像素組進(jìn)行邊界像素窄化，以分別獲取正向窄化邊界像素組和負(fù)向窄化邊界像素組，所述正向窄化邊界像素組和所述負(fù)向窄化邊界像素組各自組內(nèi)的在水平方向上的邊界像素總數(shù)不超過預(yù)設(shè)閾值；

對所述正向窄化邊界像素組中的像素和所述負(fù)向窄化邊界像素組中的像素分別進(jìn)行霍夫Hough變換，以獲取所述正向直線段和所述負(fù)向直線段。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述正向窄化邊界像素組中的像素和所述負(fù)向窄化邊界像素組中的像素分別進(jìn)行霍夫Hough變換，以獲取所述正向直線段和所述負(fù)向直線段，包括：

對所述正向窄化邊界像素組中的像素和所述負(fù)向窄化邊界像素組中的像素分別進(jìn)行霍夫Hough變換，以獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線和負(fù)向直線；

對所述正向邊界像素與所述正向直線進(jìn)行匹配，以從所述正向直線上確定出兩個端點，該兩個端點之間的線段即為所述正向直線段；

對所述負(fù)向邊界像素與所述負(fù)向直線進(jìn)行匹配，以從所述負(fù)向直線上確定出兩個端點，該兩個端點之間的線段即為所述負(fù)向直線段。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述正向邊界像素與所述正向直線進(jìn)行匹配，以從所述正向直線上確定出兩個端點，包括：

確定所述正向邊界像素中與所述正向直線的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標(biāo)正向邊界像素；

根據(jù)所述目標(biāo)正向邊界像素中在豎直方向上的豎直坐標(biāo)值最大的像素，確定所述兩個端點中的第一端點，以及，根據(jù)所述目標(biāo)正向邊界像素中在豎直方向上的豎直坐標(biāo)值最小的像素，確定所述兩個端點中的第二端點。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述正向窄化邊界像素組中的像素進(jìn)行霍夫Hough變換，以獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線，包括：

剔除多個所述正向窄化邊界像素組中，所在區(qū)域位置與其他組的平均區(qū)域位置之間的區(qū)域位置距離大于預(yù)設(shè)距離閾值的無效組；

對剔除所述無效組后的正向窄化邊界像素組中的像素進(jìn)行霍夫Hough變換，以獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線。