[發明專利]基于影像識別路錐的方法、裝置、存儲介質以及車輛

有效

• 申請號: 201810092026.1
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN109389024B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本發明旨在提出一種基于影像識別路錐的方法、裝置、存儲介質以及車輛，以解決相關技術中識別路錐準確率不高的問題。所述方法包括：在車輛行駛過程中，獲取待識別物的影像；對所述影像進行微分處理，以獲取微分處理后的影像，并根據預設閾值對所述微分處理后的影像進行三值化處理，以獲取包括正向邊界像素和負向邊界像素的三值化影像；根據所述正向邊界像素和所述負向邊界像素，獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線段和負向直線段；在所述正向直線段和所述負向直線段之間的位置信息與已知路錐的邊界位置信息匹配時，確定所述待識別物為路錐。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種基于影像識別路錐的方法、裝置、存儲介質以及車輛。

背景技術

ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高級駕駛輔助系統)可以利用安裝在車上的各式各樣傳感器，在汽車行駛過程中隨時來感應周圍的環境，收集數據，并辨識、追蹤不同運動狀態的物體。再結合導航儀地圖數據，進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可能發生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。

為保證車輛能夠平滑的躲避道路前方的障礙物，常常通過視覺系統來檢測車輛前方的待識別物體是否為障礙物。例如，檢測道路前方的待識別物是否為路錐，以使車輛提前變道讓行。

在相關技術中很難通過激光雷達或者雷達檢測到道路前方的路錐。激光雷達分辨率較低而路錐體積較小，因此難以通過激光雷達檢測出遠距離的路錐。路錐一般為塑料材質，雷達較難獲得有效的回波信號來探測路錐。此外，由于路錐上往往有條紋狀反光標識，通過視覺傳感器獲取到的路錐影像邊界模糊且不連續，也增加了識別路錐的難度。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種基于影像識別路錐的方法、裝置、存儲介質以及車輛，以解決相關技術中識別路錐準確率不高的問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

第一方面，提供一種基于影像識別路錐的方法，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，獲取待識別物的影像；

對所述影像進行微分處理，以獲取微分處理后的影像，并根據預設閾值對所述微分處理后的影像進行三值化處理，以獲取包括正向邊界像素和負向邊界像素的三值化影像；

根據所述正向邊界像素和所述負向邊界像素，獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線段和負向直線段；

在所述正向直線段和所述負向直線段之間的位置信息與已知路錐的邊界位置信息匹配時，確定所述待識別物為路錐。

進一步的，所述在所述正向直線段和所述負向直線段之間的位置信息與已知路錐的邊界位置信息匹配時，確定所述待識別物為路錐，包括：

分別確定所述正向直線段的第一傾斜角度和所述負向直線段的第二傾斜角度，所述正向直線段的第一端點與所述負向直線段的第一端點之間的第一距離，以及，所述正向直線段的第二端點與所述負向直線段第二端點之間的第二距離，所述正向直線段的第一端點與所述負向直線段第一端點在水平方向對應，所述正向直線段的第二端點與所述負向直線段第二端點在水平方向對應；

在所述第一傾斜角度與第一預設傾斜角度匹配，所述第二傾斜角度與第二預設傾斜角度匹配，所述第一距離與第一預設距離匹配且所述第二距離與第二預設距離匹配時，確定所述待識別物為路錐，所述已知路錐的邊界位置信息包括：所述第一預設傾斜角度、所述第二預設傾斜角度、所述第一預設距離以及所述第二預設距離。

進一步的，所述根據所述正向邊界像素和所述負向邊界像素，獲取表示所述待識別物的邊界走勢的正向直線段和負向直線段，包括：