[發(fā)明專利]割草方法及割草控制裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810090574.0 | 申請(qǐng)日： | 2018-01-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110095996A | 公開（公告）日： | 2019-08-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 何明明 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05B19/04 | 分類號(hào)： | G05B19/04;A01D91/04 |
| 代理公司： | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 唐清凱 |
| 地址： | 215123 江*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 割草 草坪 割草機(jī) 預(yù)設(shè) 圖像信息 刀具 定位信息 圖像信息獲取 高度調(diào)節(jié) 控制裝置 人力資源 | ||
1.一種割草方法，其特征在于，包括如下步驟：
獲取預(yù)設(shè)草坪圖像信息；
根據(jù)所述預(yù)設(shè)草坪圖像信息獲取割草機(jī)相對(duì)于所述草坪的第一定位信息；
根據(jù)所述預(yù)設(shè)草坪圖像信息和割草機(jī)相對(duì)于所述草坪的第一定位信息，生成割草路徑以及與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度；
根據(jù)所述割草路徑以及與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具以對(duì)所述草坪進(jìn)行割草。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)草坪圖像信息包括：第一預(yù)設(shè)區(qū)域的大小、位置以及與所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)高度、第二預(yù)設(shè)區(qū)域的大小、位置以及與所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述割草方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)高度高于所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的割草方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)草坪圖像信息和割草機(jī)相對(duì)于所述草坪的第一定位信息，生成割草路徑以及與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度，包括：
根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域的大小、位置以及所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域的大小、位置和所述割草機(jī)相對(duì)于所述草坪的第一定位信息，生成對(duì)應(yīng)所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑和對(duì)應(yīng)所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑；
根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)高度和所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)高度確定與所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑和所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的割草方法，其特征在于，所述根據(jù)所述割草路徑以及與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具以對(duì)所述草坪進(jìn)行割草，包括：
根據(jù)確定的與所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具；
采用調(diào)節(jié)后的刀具高度按照第一預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行割草；
對(duì)所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑完成割草后，根據(jù)確定的與所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具；
采用調(diào)節(jié)后的刀具高度按照第二預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行割草。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的割草方法，其特征在于，所述根據(jù)所述割草路徑以及與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具以對(duì)所述草坪進(jìn)行割草，包括：
根據(jù)確定的與所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具；
采用調(diào)節(jié)后的刀具高度對(duì)所述草坪進(jìn)行首次割草；
完成首次割草后，根據(jù)確定的與所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具；
采用調(diào)節(jié)后的刀具高度按照第二預(yù)設(shè)區(qū)域的割草路徑對(duì)所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行再次割草。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)草坪圖像信息至少包括第一區(qū)域以及第二區(qū)域；所述方法還包括：
檢測(cè)所述草坪上第一區(qū)域?qū)?yīng)草的實(shí)際高度以及第二區(qū)域?qū)?yīng)草的實(shí)際高度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的割草方法，其特征在于，還包括：
根據(jù)所述草坪上第一區(qū)域?qū)?yīng)草的實(shí)際高度以及第二區(qū)域?qū)?yīng)草的實(shí)際高度生成割草路徑；
確定與所述第一區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)際高度和與所述第二區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)際高度中較小的實(shí)際高度；
將確定的所述較小的實(shí)際高度設(shè)置為與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度。
9.根據(jù)權(quán)利要求5至8任一項(xiàng)所述的割草方法，其特征在于，還包括如下步驟：
獲取割草機(jī)相對(duì)于所述草坪的第二定位信息；
根據(jù)所述第二定位信息確定所述割草機(jī)當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)區(qū)域的目標(biāo)高度；
檢測(cè)所述割草機(jī)當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)區(qū)域草的實(shí)際高度；
當(dāng)所述草的實(shí)際高度達(dá)到所述割草機(jī)所在區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)高度的預(yù)設(shè)范圍，則控制所述割草機(jī)停機(jī)。
10.一種割草控制裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)草坪圖像信息；
定位模塊，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)草坪圖像信息獲取割草機(jī)相對(duì)于所述草坪的定位信息；
配置模塊，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)草坪圖像信息和割草機(jī)相對(duì)于所述草坪的第一定位信息，生成割草路徑以及與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度；
割草模塊，用于根據(jù)所述割草路徑以及與所述割草路徑對(duì)應(yīng)的刀具高度調(diào)節(jié)刀具以對(duì)所述草坪進(jìn)行割草切割草坪。
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