[發明專利]激光雷達及激光雷達控制方法

在審

• 申請號: 201810088861.8
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN108089177A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G05D25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明的實施例中公開了一種激光雷達及激光雷達控制方法，所述激光雷達包括：傳感器，用于獲取當前時刻所述激光雷達的出射激光的軌跡；控制器，用于根據當前時刻所述出射激光的軌跡與預設軌跡之間的比較結果，發送控制命令；振鏡，用于根據所述控制命令改變下一個時刻的振鏡角度，以改變出射激光的出射方向。本發明能提高激光雷達的精度和安全性能。

技術領域

本發明涉及檢測領域，特別涉及一種激光雷達及激光雷達控制方法。

背景技術

激光雷達是以發射激光光束來探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統，其工作原理是先向目標發射探測激光光束，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發射信號進行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關信息，例如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數。

固態激光雷達是激光雷達的一種，固態激光雷達通常采用改變振鏡的角度來改變出射激光在一個方向和/或兩個方向上出射角度，相應的，固態激光雷達的接收端也同步切換對應角度的光電器件，從而使接收器接收到對應角度的反射激光。通常，發射端的振鏡和接收端的光電器件是同步切換的，但由于反射激光與出射激光之間的時間差，以及振鏡本身的性能等，與發射端同步切換的接收端的光電器件并不能使接收器對反射激光很好的接收，因而會對固態激光雷達的檢測精度有影響。此外，振鏡本身具有一定的非線性，尤其是對于大的偏轉角度的非線性誤差更大，因此，對激光雷達檢測精度的影響更大。

振鏡本身是不包含任何位置傳感器的，無法直接讀取振鏡的角度和/或其運動位置，且振鏡本身的角度/位置變化不是線性的。可見，現有技術中還沒有一種方法可以較為準確的得到振鏡的角度/位置，因而固態激光雷達的精確度還不高。

發明內容

本發明實施例中提供了一種激光雷達及激光雷達控制方法，能提高激光雷達的精度和安全性能。

為了解決上述技術問題，本發明實施例公開了如下技術方案：

一方面，提供了一種激光雷達，所述激光雷達包括：

傳感器，用于獲取當前時刻所述激光雷達的出射激光的軌跡；

控制器，用于根據當前時刻所述出射激光的軌跡與預設軌跡之間的比較結果，發送控制命令；

振鏡，用于根據所述控制命令改變下一個時刻的振鏡角度，以改變出射激光的出射方向。

可選的，所述控制器還用于：

若所述當前時刻出射激光軌跡與預設軌跡相符合，則按照預設驅動電壓發送預設控制命令；

若所述當前時刻出射激光軌跡滯后所述預設軌跡，則發送增壓命令；

若所述當前時刻出射激光軌跡超前所述預設軌跡，則發送減壓命令。

可選的，所述激光雷達還包括：

數模轉換電路，用于將所述控制器發送的控制命令轉化為模擬電壓，并傳輸至所述振鏡。

可選的，所述激光雷達還包括：

信號調理電路，用于對所述數模轉換電路輸出的模擬電壓濾波，還用于放大濾波后的模擬電壓，還用于將放大后的模擬電壓傳輸至振鏡。

可選的，所述振鏡角度包括：

水平方向上振鏡的角度，和/或垂直方向上振鏡的角度。

第二方面，提供了一種激光雷達控制方法，所述方法包括：

傳感器獲取當前時刻所述激光雷達的出射激光的軌跡；

控制器根據當前時刻所述出射激光的軌跡與預設軌跡之間的比較結果，發送控制命令；

振鏡根據所述控制命令改變下一個時刻的振鏡角度，以改變出射激光的出射方向。